[实用新型]触觉感知指尖装置及机器人

权利要求书

1.一种触觉感知指尖装置，其特征在于，安装在机械手的指尖部位，所述触觉感知指尖装置包括：柔性指尖主体，所述柔性指尖主体内设置有多个压电薄膜传感器，以采集所述柔性指尖主体所受到的压力信息。

2.根据权利要求1所述的触觉感知指尖装置，其特征在于，所述柔性指尖主体包括：

柔性衬垫，多个所述压电薄膜传感器分别贴附在所述柔性衬垫的第一表面的两端，其中，所述第一表面为所述柔性衬垫与抓取物相接触的表面。

3.根据权利要求2所述的触觉感知指尖装置，其特征在于，每个所述压电薄膜传感器为U形结构，以卡接在所述第一表面。

4.根据权利要求2所述的触觉感知指尖装置，其特征在于，所述柔性指尖主体还包括柔性壳体，所述柔性衬垫设置在所述柔性壳体内，且所述柔性壳体的外形与所述柔性衬垫的外形相匹配。

5.根据权利要求4所述的触觉感知指尖装置，其特征在于，所述柔性壳体的第一表面设置有温度传感器，所述柔性衬垫的第一表面与所述温度传感器相对应的位置，形成有温度传感器连接口，其中，所述柔性壳体的第一表面与所述柔性衬垫的第一表面临近设置。

6.根据权利要求5所述的触觉感知指尖装置，其特征在于，还包括电路板，设置在所述柔性壳体内，并位于远离所述柔性衬垫的第一表面的一侧，所述温度传感器穿过所述温度传感器连接口与所述电路板电性连接。

7.根据权利要求6所述的触觉感知指尖装置，其特征在于，所述电路板与多个所述压电薄膜传感器电性连接。

8.根据权利要求6所述的触觉感知指尖装置，其特征在于，所述柔性壳体包括：

柔性前盖，所述柔性前盖上设置有温度传感器，且所述柔性前盖临近所述柔性衬垫的第一表面设置；

柔性后盖，设置在所述电路板的一侧，且能够与所述柔性前盖相盖合。

9.根据权利要求8所述的触觉感知指尖装置，其特征在于，所述柔性前盖的表面形成有多个凸纹。

10.一种机器人，其特征在于，包括多个权利要求1-9中任一项所述的触觉感知指尖装置，多个所述触觉感知指尖装置分别设置在所述机器人的机械手的指尖。