[实用新型]一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人

权利要求书

1.一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于，包括：

机身；

协作机械臂，所述协作机械臂设置在所述机身上；

腿模块，所述腿模块设置在所述机身上，用于驱动协作交互机器人移动，所述腿模块包括第一腿模块和第二腿模块；

所述第一腿模块为轮足式腿模块，数量为四，四处所述第一腿模块分别设置在机身的左右两侧，同一侧的所述第一腿模块沿所述机身的前后方向排布，各所述第一腿模块分别包括足部和支撑轮；

所述第二腿模块包括转向电机、机架、驱动电机、第一驱动轮和第二驱动轮，所述转向电机固定在所述机身上，且所述转向电机的输出端的轴线沿竖直方向延伸，所述机架与所述转向电机的输出端连接，能够在所述转向电机的驱动下绕所述转向电机的输出端的轴线转动；所述驱动电机、所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均安装于所述机架上，且所述驱动电机能够同时带动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮转动；

所述腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；

所述腿模块处于轮模式时，所述支撑轮辅助支撑所述机身且所述足部悬空；所述第一驱动轮、所述第二驱动轮在所述驱动电机的带动下转动，以驱动所述协作交互机器人移动；所述机架能够在所述转向电机的驱动下调整方向，以对所述协作交互机器人的移动方向进行调整；

处于足模式时，所述第二腿模块和所述支撑轮悬空，各所述第一腿模块的足部交替触地，以驱动所述驱动协作交互机器人移动；

所述协作机械臂具有收缩状态，当所述腿模块驱动所述协作交互机器人移动时，所述协作机械臂处于所述收缩状态，所述协作机械臂的质心与所述机身的质心在竖直方向上共线。

2.根据权利要求1所述的一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于：

所述机架包括U形件，所述U形件包括：相对设置的两处侧板、以及连接两处侧板的底板；

所述底板与所述转向电机的输出端连接，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮分别转动设置在所述侧板上。

3.根据权利要求2所述的一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于：所述驱动电机固定设置在所述侧板的内侧。

4.根据权利要求3所述的一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于：所述第二腿模块的质心与所述机身的质心在竖直方向上共线。

5.根据权利要求4所述的一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于：两处所述侧板夹紧所述驱动电机。

6.根据权利要求3所述的一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于：所述第一驱动轮与所述第二驱动轮分别转动设置在对应所述侧板的外侧。

7.根据权利要求6所述的一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于：两处所述侧板上均设有通过孔，供所述驱动电机的输出轴穿过；

所述第一驱动轮和所述第二驱动轮分别固定在所述驱动电机的输出轴的两端。

8.根据权利要求2所述的一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于：所述机架还包括加固件，所述加固件的两端分别固定在所述底板和其中一处所述侧板上；或者，所述加固件的两端分别固定在两个所述侧板上。

9.根据权利要求8所述的一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于：所述加固件为加固板，所述加固板的两端分别固定在两处所述侧板上时，所述加固板与所述底板平行。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，其特征在于：

所述协作交互机器人还包括外展电机，所述外展电机固定在所述机身上，所述外展电机的输出端连接所述第一腿模块，以带动所述第一腿模块绕所述外展电机的输出端的轴线在所述机身的左右方向摆动；

所述第一腿模块还包括大腿驱动电机、小腿驱动电机、铰接轴、大腿、小腿；

所述大腿的下端部与所述小腿的上端部通过所述铰接轴铰接，所述足部安装于所述小腿的下端部；

所述大腿驱动电机固定在所述外展电机的输出端，所述大腿的上端部安装于所述大腿驱动电机的输出端；

所述小腿驱动电机用于驱动所述小腿绕所述铰接轴摆动。