[实用新型]方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人

权利要求书

1.一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人，其特征在于，包括机械臂(11)、绳驱组件、驱动模块(12)及箱体(13)，其中箱体(13)为方形结构，所述驱动模块(12)设置于箱体(13)内，所述机械臂(11)设置于所述箱体(13)的外侧，所述机械臂(11)的各关节分别通过一组绳驱组件与所述驱动模块(12)连接。

2.根据权利要求1所述方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人，其特征在于，所述机械臂(11)包括固定段及与所述固定段连接的柔性段，所述固定段与所述箱体(13)连接，所述柔性段包括通过虎克铰(111)依次铰接的多个连接筒(112)；

每组所述绳驱组件包括三个钢丝绳组件(116)，三个钢丝绳组件(116)的一端与一所述虎克铰(111)连接，另一端与所述驱动模块(12)连接。

3.根据权利要求2所述方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人，其特征在于，所述固定段包括钢丝绳导向块a(113)、钢丝绳导向块b(114)及机械臂前固定板(115)，其中钢丝绳导向块a(113)和钢丝绳导向块b(114)连接在机械臂前固定板(115)的两端，并且钢丝绳导向块a(113)的直径小于钢丝绳导向块b(114)的直径，所述钢丝绳导向块a(113)和所述钢丝绳导向块b(114)上沿周向均设有多个钢丝绳导向孔。

4.根据权利要求3所述方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人，其特征在于，所述钢丝绳组件(116)包括钢丝绳导管(1162)、导管固定座(1163)及钢丝绳(1164)，其中钢丝绳导管(1162)的两端通过导管固定座(1163)分别与所述驱动模块(12)和所述钢丝绳导向块b(114)上的钢丝绳导向孔连接，所述钢丝绳(1164)穿过所述钢丝绳导管(1162)并且两端分别与所述驱动模块(12)和所述虎克铰(111)连接。

5.根据权利要求2所述方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人，其特征在于，所述驱动模块(12)包括多个平行设置的丝杠驱动机构(31)，各所述丝杠驱动机构(31)分别与一所述钢丝绳组件(116)连接；

所述丝杠驱动机构(31)包括底板(311)、丝杠(312)、导轨滑块(313)、钢丝绳固定座(314)、浮动支撑机构及丝杠驱动模块(315)，其中底板(311)与所述箱体(13)连接，所述导轨滑块(313)和丝杠(312)平行设置于所述底板(311)上；所述钢丝绳固定座(314)的一端与所述导轨滑块(313)连接，另一端与所述丝杠(312)螺纹连接，所述钢丝绳固定座(314)用于固定所述钢丝绳组件(116)；

所述浮动支撑机构和丝杠驱动模块(315)设置于所述底板(311)的后端，所述浮动支撑机构用于支撑所述丝杠(312)，所述丝杠驱动模块(315)与所述丝杠(312)连接，用于驱动所述丝杠(312)旋转。

6.根据权利要求5所述方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人，其特征在于，所述浮动支撑机构包括滑块导向光轴(316)、丝杠轴承(317)、单压式传感器(3115)及轴承固定座(3116)，其中滑块导向光轴(316)设置于所述底板(311)上且与所述丝杠(312)平行，所述轴承固定座(3116)与所述滑块导向光轴(316)滑动连接，所述单压式传感器(3115)连接在所述轴承固定座(3116)与所述底板(311)之间；所述丝杠轴承(317)设置于所述轴承固定座(3116)内，用于支撑所述丝杠(312)。

7.根据权利要求5所述方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人，其特征在于，所述丝杠驱动模块(315)包括减速机(3111)和电机(3112)，所述减速机(3111)设置于所述底板(311)上且输入端与电机(3112)连接；所述减速机(3111)的输出轴通过联轴器(3110)与所述丝杠(312)连接；所述电机(3112)上设有编码器(3113)和抱闸(3114)。