[实用新型]移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人，所述移动机器人具有位于前侧的机器边缘，所述移动机器人包括设于所述机器边缘的毫米波雷达；所述毫米波雷达包括天线保护结构和位于所述天线保护结构的后方的天线阵列；所述天线保护结构包括主透波部和分布在所述主透波部周围的侧透波部，所述主透波部设于所述天线阵列的辐射前方上，所述侧透波部凸出于所述主透波部的背向所述天线阵列的一侧，所述侧透波部的厚度大于所述主透波部的厚度，通过所述侧透波部来保证在所述主透波部厚度减薄的情况下所述天线保护结构的抗冲击性能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人。

背景技术

毫米波雷达通过发送和接收高频电磁波实现对周围目标和环境的检测识别。应用在移动设备端时，天线不能裸露在外，需要加装天线罩，电磁波穿过天线罩时会发生反射和损耗，影响辐射方向，会使雷达实际覆盖角度大大降低。当频率信号在法线方向反射较小的情况下，雷达罩带来的损耗主要由雷达罩介质厚度决定。

毫米波雷达应用于清洁机器人领域可以实现清洁机器人定位、建图、避障等功能。毫米波雷达通过天线收发信号，这就对天线的安装位置有要求，最佳的安装位置是机身的正前方中间位置，这个位置对扫地机器人来说也是最容易被碰撞到的。在正常工作中，虽然机器人本身可以借助雷达检测到前方的障碍物，提前做动作预判，但是某些意外情况，如行人脚步忽然的触碰，或者搬运中受力，对碰撞部分的机械强度有要求。通常而言，天线罩的厚度越小，损耗也相应越小，因此，为了保证天线的性能及性价比，采用厚度小的天线罩。由于天线在清洁机器人中摆放位置的特殊性及天线罩厚度减薄带来的抗冲击能力的隐患，导致天线罩的保护性能下降。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种移动机器人，旨在减薄天线罩厚度的情况下保证天线罩的抗冲击强度。

本实用新型实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种移动机器人，具有位于前侧的机器边缘，所述移动机器人包括设于所述机器边缘的毫米波雷达；

所述毫米波雷达包括天线保护结构和位于所述天线保护结构的后方的天线阵列；

所述天线保护结构包括主透波部和分布在所述主透波部周围的侧透波部，所述主透波部设于所述天线阵列的辐射前方上，所述侧透波部凸出于所述主透波部的背向所述天线阵列的一侧，所述侧透波部的厚度大于所述主透波部的厚度。

在一些实施例中，所述主透波部及所述侧透波部凹陷于所述机器边缘。

在一些实施例中，所述主透波部具有椭圆形的主透波区，所述主透波部相对于所述机器边缘的最大深度大于所述主透波区的椭圆短半径。

在一些实施例中，所述主透波部与所述机器边缘平齐，所述侧透波部凸出于所述机器边缘。

在一些实施例中，所述主透波部具有椭圆形的主透波区，所述主透波部相对于所述侧透波部的前端的最大深度大于所述主透波区的椭圆短半径。

在一些实施例中，所述主透波部的厚度为毫米波雷达的半波长或者半波长的整数倍。

在一些实施例中，所述主透波部的厚度为0.2～2毫米。

在一些实施例中，所述侧透波部构成所述机器边缘的至少一部分。

在一些实施例中，所述主透波部的主透波区大于所述天线阵列的辐射区域、且呈方形、圆形、椭圆形或者跑道形。

在一些实施例中，所述天线阵列具有主发射阵面，所述主发射阵面垂直于水平面。

在一些实施例中，所述天线阵列还具有上发射阵面和/或下发射阵面；

所述上发射阵面位于所述主发射阵面的上方、且与所述移动机器人的前进方向的夹角呈锐角；

所述下发射阵面位于所述主发射阵面的下方、且与所述移动机器人的前进方向的夹角呈锐角。