[实用新型]一种挂钩式多自由度限位的锁止机构

权利要求书

1.一种挂钩式多自由度限位的锁止机构，包括拖盘、拖杆，所述拖盘和拖杆铰接，其特征在于，所述拖盘和拖杆之间设有可开合的卡合件；

当所述拖盘和拖杆通过卡合件卡接连接时，所述拖杆的重心的垂线落于拖盘上。

2.根据权利要求1所述的挂钩式多自由度限位的锁止机构，其特征在于，所述卡合件包括悬臂式卡扣和与悬臂式卡扣配合的卡合孔；所述悬臂式卡扣和卡合孔分设在拖盘和拖杆上。

3.根据权利要求2所述的挂钩式多自由度限位的锁止机构，其特征在于，所述悬臂式卡扣设置在拖盘上，所述卡合孔设置在拖杆上。

4.根据权利要求3所述的挂钩式多自由度限位的锁止机构，其特征在于，所述悬臂式卡扣为L形；所述悬臂式卡扣的一端为悬臂，所述悬臂朝向卡合孔延伸，所述悬臂式卡扣铰接在拖盘上，所述悬臂式卡扣和拖盘之间设有扭簧。

5.根据权利要求4所述的挂钩式多自由度限位的锁止机构，其特征在于，所述悬臂式卡扣的另外一端为摆动驱动端，所述摆动驱动端通过一驱动件驱动绕铰接位置摆动；所述驱动件延伸到拖盘的外侧。

6.根据权利要求5所述的挂钩式多自由度限位的锁止机构，其特征在于，所述驱动件包括半圆形的转动块，所述转动块的径向面贴合于摆动驱动端，所述转动块通过第三转轴连接在拖盘上，所述转动块通过压杆驱动转动；所述压杆延伸到拖盘的外侧；所述转动块用于驱动摆动驱动端在第一预设角度和第二预设角度之间移动；

当所述摆动驱动端移动到第一预设角度时，所述悬臂锁紧在卡合孔上；当所述摆动驱动端移动到第二预设角度时，所述悬臂从卡合孔解锁。

7.根据权利要求1-6任一所述的挂钩式多自由度限位的锁止机构，其特征在于，所述拖杆包括拖杆本体和连接板，所述拖杆本体通过第一转轴和连接板转动连接；所述连接板通过第二转轴和拖盘转动连接；所述第一转轴的轴线和第二转轴的轴线呈设定夹角以实现拖杆本体和拖盘之间可相对前后摆动和相对左右摆动；

所述拖盘和连接板通过所述卡合件卡接连接；

所述拖盘上还设有定位件，所述拖杆本体上设有与所述定位件配合的定位配合件；当所述拖盘和连接板通过所述卡合件卡接连接时，所述定位件和定位配合件配合实现拖杆本体和托盘之间的相对固定。

8.根据权利要求7所述的挂钩式多自由度限位的锁止机构，其特征在于，所述定位件为定位凹部，所述定位配合件为与定位凹部形状匹配的定位凸出。

9.根据权利要求7所述的挂钩式多自由度限位的锁止机构，其特征在于，所述拖盘上设有固定板，所述卡合件与托盘对应的部分、所述定位件均设置在固定板上。