[实用新型]用于大型壳体零件内外表面作业的机器人系统

权利要求书

1.一种用于大型壳体零件内外表面作业的机器人系统，其特征在于，包括：

变位机，用于根据控制装置的控制信号调整待加工零件的姿态；

桁架机器人，用于根据控制装置的控制信号调整作业工具的工作区域，所述变位机位于所述桁架机器人的末端的工作空间范围内；

作业机械臂，与所述桁架机器人的末端连接，用于在所述桁架机器人的控制下进行作业工具的姿态调整和位置运动；

作业工具，设置在所述作业机械臂的末端，用于对所述待加工零件进行作业操作；

控制装置，用于根据待加工零件的加工任务发出对待加工零件进行加工的控制信号，并能够分别根据所述变位机、桁架机器人、作业机械臂以及作业工具的工作状态进行相应的控制。

2.根据权利要求1所述的用于大型壳体零件内外表面作业的机器人系统，其特征在于，所述变位机具有3个自由度，能够实现对所述待加工零件的旋转和偏转。

3.根据权利要求1所述的用于大型壳体零件内外表面作业的机器人系统，其特征在于，所述桁架机器人包括桁架和设置在桁架上的X方向行走轴、Y方向行走轴以及Z方向行走轴，所述X方向行走轴、Y方向行走轴以及Z方向行走轴的运动为独立解耦。

4.根据权利要求1所述的用于大型壳体零件内外表面作业的机器人系统，其特征在于，所述作业机械臂倒装在所述桁架机器人的末端，且具有至少4个自由度。

5.根据权利要求1所述的用于大型壳体零件内外表面作业的机器人系统，其特征在于，所述作业工具通过工装夹具安装在所述作业机械臂的末端。

6.根据权利要求1所述的用于大型壳体零件内外表面作业的机器人系统，其特征在于，所述作业工具包括焊接工具、喷涂工具和打磨工具。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的用于大型壳体零件内外表面作业的机器人系统，其特征在于，所述控制装置包括：变位机控制器、桁架机器人控制器、作业机械臂控制器、作业工具控制器和中央控制器，所述变位机控制器、桁架机器人控制器、作业机械臂控制器和作业工具控制器均与所述中央控制器通信连接，所述变位机控制器与所述变位机连接，所述桁架机器人控制器与所述桁架机器人连接，所述作业机械臂控制器与所述作业机械臂连接，所述作业工具控制器与所述作业工具连接；

所述变位机控制器能够在所述中央控制器的控制下实现对所述变位机的控制，并能够将所述变位机的工作状态反馈至所述中央控制器；

所述桁架机器人控制器能够在所述中央控制器的控制下实现对所述桁架机器人的控制，并能够将所述桁架机器人的工作状态反馈至所述中央控制器；

所述作业机械臂控制器能够在所述中央控制器的控制下实现对所述作业机械臂的控制，并能够将所述作业机械臂的工作状态反馈至所述中央控制器；

所述作业工具控制器能够在所述中央控制器的控制下实现对所述作业工具的控制，并能够将所述作业工具的工作状态反馈至所述中央控制器；

所述中央控制器能够实现对所述变位机控制器、桁架机器人控制器、作业机械臂控制器和作业工具控制器的控制，并能够根据所述变位机控制器、桁架机器人控制器、作业机械臂控制器和作业工具控制器的反馈信号进行相应控制。