[实用新型]一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人

权利要求书

1.一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，其特征在于，包括腰部支架(1)，所述腰部支架(1)的下表面安装有控制箱(2)，腰部支架(1)下表面的左右两端内壁分别与第一髋关节总成(3)以及第二髋关节总成(4)连接，所述第一髋关节总成(3)和第二髋关节总成(4)的下部分别与第一大腿总成(5)和第二大腿总成(6)连接，所述第一大腿总成(5)以及第二大腿总成(6)分别与第一小腿总成(7)和第二小腿总成(8)连接，所述第一小腿总成(7)和第二小腿总成(8)上设置有足部总成(9)。

2.根据权利要求1所述的一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，其特征在于：所述控制箱(2)的内部设置有电源模块以及控制系统。

3.根据权利要求1所述的一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，其特征在于：所述第一髋关节总成(3)包括第一髋关节支撑板(31)和第一旋转电机(32)，所述第一髋关节支撑板(31)的一端通过定位螺钉固定在腰部支架(1)上，所第一髋关节支撑板(31)的另一端通过第一旋转电机(32)与第一大腿总成(5)连接，所述第一旋转电机(32)与控制箱(2)电性连接，所述第二髋关节总成(4)包括第二髋关节支撑板(41)，所述第二髋关节支撑板(41)的一端通过定位螺钉固定在腰部支架(1)上，第二髋关节支撑板(41)的另一端通过定位螺丝固定在第二大腿总成(6)上。

4.根据权利要求1所述的一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，其特征在于：所述第一大腿总成(5)包括第一大腿支撑板(51)和第二旋转电机(52)，所述第一大腿支撑板(51)的一端与第一髋关节支撑板(31)传动连接，第一大腿支撑板(51)的另一端上设置有第二旋转电机(52)，所述第二旋转电机(52)的输出轴上连接有减速机，第一大腿支撑板(51)通过减速机与第一小腿总成(7)连接，所述第二旋转电机(52)与控制箱(2)电性连接，所述第二大腿总成(6)包括第二大腿支撑板(61)和第三旋转电机(62)，所述第二大腿支撑板(61)的一端与第二髋关节支撑板(41)传动连接，第二大腿支撑板(61)的另一端上设置有第三旋转电机(62)，所述第三旋转电机(62)的输出轴上连接有减速机，第二大腿支撑板(61)通过减速机与第二小腿总成(8)连接，所述第三旋转电机(62)与控制箱(2)电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，其特征在于，所述第一小腿总成(7)和第二小腿总成(8)的结构相同均包括，小腿支架(71)，所述小腿支架(71)上部设置有多个增强轴(72)，小腿支架(71)的下部上设置有安装轴(73)，所述安装轴(73)上安装有足部总成(9)。

6.根据权利要求1所述的一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，其特征在于，所述足部总成(9)包括行走块(91)和压力传感器(92)，所述行走块(91)设置在安装轴(73)上，行走块(91)的底部设置有压力传感器(92)。

7.根据权利要求5所述的一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，其特征在于，所述小腿支架(71)的一端设置有用于安装第二旋转电机(52)和第三旋转电机(62)的第一安装孔，所述小腿支架(71)的另一端设置有用于设置安装轴(73)的第二安装孔，所述小腿支架(71)上还设置有用于安装增强轴(72)的第三安装孔。

8.根据权利要求6所述的一种具有单髋关节驱动的双足步行机器人，其特征在于，所述行走块(91)上设置有用于供安装轴(73)通过的通孔(911)。