[实用新型]一种低成本信标信息采集定位系统

说明书

本实用新型公开了一种低成本信标信息采集定位系统，属于自主机器人的自动化采集领域。智能机器人搭载的低成本信标信息采集定位系统包括：巡检轨道、低成本摄像头、磁钢信标、磁钢信标识别装置和二维码，磁钢信标布置在巡检轨道上，二维码位于磁钢信标附近，智能机器人运行在巡检轨道中，搭载有磁钢信标识别装置和低成本摄像头。本实用新型定位方案简单可靠，在系统轻松获得准确定位后，就可以借助低成本摄像头对数据进行采集，运行可靠，不易漏检，不受室内遮蔽条件影响。

技术领域

本实用新型涉及一种低成本信标信息采集定位系统，属于自主机器人的自动化采集领域。

背景技术

随着工业现代化的发展，越来越多的智能机器人被应用到工业现场。智能机器人可以在相对恶劣的工业现场进行工作，在重复性劳动中更具备效率，在巡检过程中更为敏捷，巡检节点更为灵活。智能机器人应用灵活，适用范围广泛。但运行的场所大多为室内，存在遮蔽的环境。因此常用的GPS定位，蜂窝网络定位以及组合惯导定位精度存在不足。

工业现场应用的智能机器人需要尽可能快速地到达巡检目标点进行数据采集，运行速度较快。如何在高速运行的过程中准确的检测到巡检目标并且完成信息采集，成为智能机器人研发的一个重要课题。常规方法是将包含巡检目标信息的二维码贴在被检设备上，智能机器人上搭载的摄像头捕捉并解析二维码信息，进而得到当前位置和定位信息。但是智能机器人高速运行过程中，通常需要使用全局快门摄像头进行图像采集，以避免拖影带来的误检和漏检。尽管全局快门摄像头可以准确的采集信息，但是相比卷帘门摄像头价格较为昂贵，同等分辨率的情况下甚至价格可以相差10倍。因此，为降低机器人整体成本，本专利提出一种基于低成本信标的信息采集定位系统。

因此本实用新型提出了一种低成本信标定位采集系统。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种低成本信标信息采集定位系统，以解决现有技术中存在的问题。

一种低成本信标信息采集定位系统，包括智能机器人，低成本信标信息采集定位系统包括：巡检轨道、低成本摄像头、磁钢信标、磁钢信标识别装置和二维码，磁钢信标布置在巡检轨道上，二维码位于磁钢信标附近，智能机器人运行在巡检轨道中，搭载有磁钢信标识别装置和低成本摄像头。

进一步的，磁钢信标设置有多个，用于在巡检轨道上形成检测区间。

进一步的，二维码，蕴含有对应被检设备的信息。

进一步的，低成本摄像头，用于对二维码进行检测和识别。

进一步的，磁钢信标检测装置采用干簧管方案的磁钢信标检测电路。

本实用新型的主要优点是：

1、使用磁钢及低成本摄像头组合方案，替代了高成本的全局快门摄像头。

2、磁钢信标检测装置成本低廉，常见的干簧管(或霍尔传感器)即可构成检测电路，在合理位置安装即可。

3、对整体程序影响较小，检测装置通常为数字量高低电平，使用GPIO即可完成检测，易于软件程序实现。

4、不易漏检。运用多个磁钢信标在巡检轨道上布置，构成检测区间，较使用单一摄像头传感器更不易漏检。

5、磁钢信标构成的二维码检测区间配合低成本摄像头，成本低廉，漏检测率低。

6、在室内遮蔽条件下，实现了检测节点的定位和解析。

附图说明

图1是本实用新型的一种低成本信标信息采集定位系统的运行程序流程图；

图2是检测区间示意图；

图3是磁钢信标检测电路的电路图；

图4是磁钢信标识别装置的示意图；