[实用新型]一种多关节吸盘式仿生行走机构

说明书

本实用新型提供了一种多关节吸盘式仿生行走机构，包括由若干个舵机串联成串的舵机串，所述舵机串外包覆连接有层叠状的硅胶外壳，所述硅胶外壳上设置有吸盘。本实用新型的多关节吸盘式仿生行走机构，能够实现在各种复杂地形上的行走。

技术领域

本实用新型涉及机电技术领域，尤其涉及一种多关节吸盘式仿生行走机构。

背景技术

仿生行走机构一直是多足行走机器人研究的一个热点领域，既可以实现在平地上的行走，又可以实现在倾斜表面甚至是光滑倾斜表面的行走更是难上加难。现有技术中，能够实现类似于蜘蛛的多关节行走机构，但也是仅仅局限于平地行走，无法实现倾斜甚至是垂直表面的行走。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种多关节吸盘式仿生行走机构，该多关节吸盘式仿生行走机构能够攀爬各种倾斜表面，甚至是垂直的光滑表面。

为实现上述目的，本实用新型实施例所采用的技术方案如下：

一种多关节吸盘式仿生行走机构，包括由若干个舵机串联成串的舵机串，所述舵机串外包覆连接有层叠状的硅胶外壳，所述硅胶外壳上设置有吸盘。

进一步地，所述舵机包括U型框架以及舵机盒，所述舵机盒上穿置有第一转轴，所述第一转轴转动连接于所述U型框架上；所述舵机盒上还设置有第二转轴，所述第二转轴与所述第一转轴相垂直，所述第二转轴通过联轴器与相邻舵机的U型框架相连。

进一步地，所述舵机串一端头的舵机的第二转轴与所述硅胶外壳通过联轴器连接，所述舵机串另一端头的所述舵机的U型框架通过联轴器与所述硅胶外壳连接。

进一步地，所述硅胶外壳上连接有腿部把合板。

进一步地，所述吸盘为真空吸盘或者电磁吸盘。

本实用新型的一种多关节吸盘式仿生行走机构具有如下有益效果：

1、本实用新型，多个舵机串联而成的舵机串，配合弹性的层叠状硅胶外壳，形成多关节多自由度的仿生行走机构，根据不同地面形状，仿生行走机构发生相应弯曲，实现在各种复杂地形上的行走。

2、本实用新型，于硅胶外壳上设置吸盘，利用吸盘攀爬和吸附到光滑的表面，实现光滑表面的行走，实用性强。

3、本实用新型，吸盘可以为电磁吸盘，利用线圈通电产生磁场从而实现安装该款行走机构的机器人具备在钢铁制成的设备上行走的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的上提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的多关节吸盘式仿生行走机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例舵机串的结构示意图；

图3为本实用新型实施例舵机的结构示意图。

附图标记说明：

1-舵机；11-U型框架；12-舵机盒；121-第一转轴；122-第二转轴；2-舵机串；3-硅胶外壳；4-吸盘；5-腿部把合板。

具体实施方式

为了更好的了解本实用新型的目的、结构及功能，下面结合附图，对本实用新型的一种多关节吸盘式仿生行走机构做进一步地详细的描述。

如图1～3所示，其示为本实用新型实施例的一种多关节吸盘式仿生行走机构，包括由若干个舵机1串联成串的舵机串2，舵机串2外包覆连接有层叠状的硅胶外壳3，硅胶外壳3上设置有吸盘4。