[实用新型]一种自适应行走机构

说明书

本实用新型公开了一种自适应行走机构，包括滑动座和行走轨道，行走轨道上设置有两根齿条，滑动座上对称设置有两个进给组件，每个进给组件与一根齿条相对应；进给组件包括承托板、固定件和弹性件，承托板安装于滑动座上并可相对于滑动座移动，承托板上设置有驱动电机，驱动电机的输出轴上设置有齿轮，齿轮与对应齿条相咬合；固定件与滑动座固定连接；弹性件作用于固定件上，齿条向行走轨道内侧倾斜时，齿条挤压齿轮，带动驱动电机及承托板相对于滑动座移动，迫使弹性件发生形变，弹性件的回复力迫使齿轮与齿条相抵；齿条向行走轨道外侧倾斜时，弹性件的回复力带动承托板反向移动，齿轮始终与齿条咬合，使得滑动座可以顺畅进给。

技术领域

本实用新型涉及机械式自动行走机构领域，更具体的说，涉及一种自适应行走机构。

背景技术

在长行程设备的行走伺服机构中，一般采用齿轮齿条机构，齿条固定在行走轨道上，在行走的设备上设置有行走驱动电机，在行走驱动电机的输出轴上设置齿轮，齿轮与齿条啮合，驱动电机驱动齿轮旋转，实现齿条通过齿轮对行走的设备的驱动。而为了避免行走的设备在移动的过程中发生晃动或歪斜，通常采用两根沿同一方向延伸的齿条分设于设备的左右两端并配合两个齿轮来进行驱动。但是由于较长的行程距离导致两根齿条难以保持完全平行，就会出现一侧齿轮与齿条之间出现间隙导致齿轮出现卡滞现象，或一侧齿条挤压齿轮导致齿轮难以转动的问题。

实用新型内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种即使两根齿条之间存在角度倾斜，齿轮与齿条之间也可以始终紧密配合保持顺畅进给的行走机构。

解决上述技术问题，本实用新型采取如下技术方案：

一种自适应行走机构，包括行走轨道和沿行走轨道行走的滑动座，所述行走轨道上设置有两根沿行走轨道长度方向延伸的齿条，所述滑动座上对称设置有两个进给组件，每个进给组件与一根齿条相对应；所述进给组件包括承托板、固定件和弹性件，所述承托板安装于所述滑动座上并可相对于所述滑动座移动，所述承托板上设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设置有齿轮，所述齿轮与对应的齿条相咬合；所述固定件与所述滑动座固定连接；所述弹性件作用于所述固定件上，所述齿条向行走轨道内侧倾斜时，所述齿条挤压所述齿轮，所述齿轮带动所述驱动电机及承托板相对于滑动座移动，使得所述弹性件发生形变，弹性件的回复力迫使所述齿轮与齿条咬合；所述齿条向行走轨道外侧倾斜时，所述弹性件的回复力带动承托板移动，迫使所述齿轮始终与齿条咬合。

在进一步的方案中，所述滑动座的左右两侧壁上均设置有贯穿滑动座上下两端面的通槽，所述承托板安装于所述滑动座的底端面，所述驱动电机位于所述通槽内，所述驱动电机的输出轴沿竖直方向延伸并贯穿所述承托板露出所述通槽。隐藏驱动电机更加美观，且减少了驱动电机输出轴的长度。

在进一步的方案中，所述进给组件还包括固定板与挤压板，所述固定板与所述承托板固定连接，所述固定件为固定杆，所述固定杆沿滑动座的宽度方向延伸，所述通槽的槽口设置有挡板，所述挡板的板面与所述滑动座的侧壁固定连接，所述固定杆的头端与所述挡板固定连接，所述固定杆贯穿所述固定板，所述挤压板设置于所述固定杆的尾端，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套于所述固定杆上，所述弹簧的两端分别与挤压板、固定板相抵。

在进一步的方案中，还包括转动轴，所述转动轴沿竖直方向延伸，所述转动轴贯穿所述承托板并插入所述滑动座内，使得所述承托板可相对于所述滑动座转动，进而使得所述齿轮可带动所述驱动电机及承托板绕所述转动轴相对于滑动座转动，迫使所述弹性件发生形变；所述齿条向行走轨道外侧倾斜时，所述弹性件的回复力带动承托板及驱动电机绕所述转动轴相对于滑动座转动，以迫使所述齿轮始终与齿条咬合。承托板一端与滑动座转动连接，动作更加流程，若两端均采用平移的移动方式，但是承托板只有一端有弹簧的作用力，两端进给速度不一，会出现卡顿甚至无法移动的现在。