[实用新型]腿部结构及机器人

权利要求书

1.一种腿部结构，其特征在于：包括：

大腿部；

小腿部和第一直线驱动机构，所述小腿部摆动安装于所述大腿部的下方，所述第一直线驱动机构的一端与所述大腿部铰接，所述第一直线驱动机构的另一端与所述小腿部铰接；

脚部和并联设置的两个第二直线驱动机构，所述脚部活动连接于所述小腿部的下方，所述第二直线驱动机构的一端通过第一旋转关节与所述小腿部铰接，所述第二直线驱动机构的另一端通过第二旋转关节与所述脚部铰接。

2.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于：所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构均包括电机、减速器、丝杆、丝杆螺母和套筒，所述电机通过所述减速器与所述丝杆驱动连接，所述丝杆螺母螺合于所述丝杆，所述套筒套于所述丝杆外周，所述套筒的一端与所述丝杆螺母固定，所述套筒能沿所述丝杆的轴向移动。

3.如权利要求2所述的腿部结构，其特征在于：所述减速器设于外壳中，所述第一旋转关节的一端固定安装于所述外壳的上表面，所述电机固定安装于所述外壳的下表面，所述丝杆螺母和所述套筒位于所述外壳的下方，所述电机的输出轴穿过所述外壳并与所述减速器的输入端连接，所述丝杆的一端伸入所述外壳并与所述减速器的输出端连接。

4.如权利要求3所述的腿部结构，其特征在于：所述外壳中设有套于所述丝杆的至少一个支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与所述外壳固定，所述支撑轴承的内圈与所述丝杆固定。

5.如权利要求3所述的腿部结构，其特征在于：所述丝杆远离所述外壳的一端套装有直线轴承，所述直线轴承与所述丝杆滑动配合，所述直线轴承的外圈固定于所述套筒的内壁上。

6.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于：两个所述第二直线驱动机构和所述小腿部三者与所述脚部的连接处呈三角形状分布。

7.如权利要求6所述的腿部结构，其特征在于：所述第一直线驱动机构位于所述大腿部的前侧，两个所述第二直线驱动机构位于所述小腿部的前侧或后侧。

8.如权利要求1-7任一项所述的腿部结构，其特征在于：所述第一旋转关节和所述第二旋转关节为万向节、关节轴承或球形铰链。

9.如权利要求1-7任一项所述的腿部结构，其特征在于：所述第一直线驱动机构的两端分别通过单向铰链与所述大腿部和所述小腿部铰接。

10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的腿部结构。

11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括髋部，所述髋部包括髋部支架和髋部驱动机构，所述髋部支架通过髋部驱动机构与大腿部连接，所述髋部支架的顶面用于与所述机器人的躯干连接。

12.如权利要求11所述的机器人，其特征在于：所述髋部驱动机构为双自由度舵机，所述双自由度舵机的四周侧分别具有输出轴，其中一组输出轴与所述大腿部连接，另一组输出轴与所述髋部支架连接。