[实用新型]一种多关节管道机器人

说明书

本申请涉及一种多关节管道机器人，包括机体、走行部和拍摄单元，机体上开设有安装槽，每个安装槽内均安装有走行部；走行部包括多个缓冲架，缓冲架包括两个缓冲板，缓冲板转动连接在所述机体上；缓冲架还包括连接在两个缓冲板之间的弹性件，还包括安装在每个缓冲板上的支撑轮对，支撑轮对包括走行轮，走行轮与缓冲板转动连接；走行部还包括导向机构和履带，导向机构包括转动连接在所述机体上的导向轮，履带包括链条和多个垫板，多个垫板首尾连接形成封闭的环状结构，垫板形成的环状结构包覆在所述导向轮和所述走行轮上，链条固定在所述垫板上，走行部连接有驱动机构。本申请能够使管道机器人方便的通过管道内凸起部位的障碍物。

技术领域

本申请涉及管道机器人的技术领域，尤其是涉及一种多关节管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下， 进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

目前，授权公告号为CN206191162U的专利文件公开了一种管道机器人，其主要技术方案是，包括两个对称布置的支架单元，两个支架单元之间连接有控制单元，所述支架单元与控制单元之间通过万向节连接，所述支架单元上连接有行走单元，所述支架单元包括电动推杆和三个支架，所述电动推杆上设置有三个均匀分布的调节螺母，三个所述支架通过调节螺母与电动推杆连接，且三个所述支架呈等腰三角形布置；所述行走单元包括电机盒、两个行走轮、电机和两个锥齿轮。这种管道机器人能够检测直管道内部是否有裂纹存在。

针对上述中的相关技术，发明人认为上述的管道机器人的支架单元遇到管道内部凸起部位的障碍物后容易发生卡阻，从而阻碍检测工作的进行，因此需要对其进行改进。

实用新型内容

为了使管道机器人能够方便的通过管道内凸起部位的障碍物，本申请提供一种多关节管道机器人。

本申请提供的一种多关节管道机器人采用如下的技术方案：

一种多关节管道机器人，包括机体、走行部和拍摄单元，所述机体上开设有不少于三个的安装槽，每个安装槽内均安装有一个所述的走行部；所述走行部包括多个缓冲架，每个缓冲架均包括两个缓冲板，缓冲板转动连接在所述机体上；缓冲架还包括连接在两个缓冲板之间的弹性件，还包括安装在每个缓冲板上的支撑轮对，支撑轮对包括走行轮，走行轮与缓冲板转动连接；所述走行部还包括导向机构和履带，导向机构包括转动连接在所述机体上的导向轮，履带包括链条和多个垫板，多个垫板首尾连接形成封闭的环状结构，相邻的垫板之间相互铰接，垫板形成的环状结构包覆在所述导向轮和所述走行轮上，链条固定在所述垫板上，走行部连接有驱动机构。

通过采用上述技术方案，将机体放置在管道内，通过驱动机构带动垫板绕导向轮和走行轮转动，能够使机体在管道内行进，当机体行进过程中遇到管道内壁凸起的障碍物时，凸起的障碍物能够推动垫板，使垫板对走行轮施加压力，进而推动缓冲板转动，缓冲板转动能够对弹性件进行压缩，同时走行轮与机体的相对位置发生改变，进而能够使多个垫板所围成的环形结构的形状发生改变，以对凸起的障碍物进行让位，使机体能够顺利的越过管道内的凸起的障碍物。

可选的，所述驱动机构包括转动支撑在所述机体上的驱动轴，还包括在驱动轴上固定的驱动链轮，驱动链轮与所述链条相啮合，驱动轴连接有动力组件。

通过采用上述技术方案，驱动轴在动力组件的作用下转动后，能够带动驱动链轮转动，由于驱动链轮与链条相啮合，因此驱动链轮能够带动垫板沿环形路径移动。

可选的，所述驱动机构还包括在所述驱动轴上固定的驱动锥齿轮，还包括在所述机体内部转动支撑的传动轴，还包括在传动轴上固定的传动锥齿轮，传动锥齿轮与所述驱动锥齿轮相啮合；所述传动轴连接有动力机构。

通过采用上述技术方案，动力机构带动传动轴转动能够带动传动锥齿轮转动，由于传动锥齿轮与驱动锥齿轮相啮合，而驱动锥齿轮固定在驱动轴上，因此传动轴转动即可带动驱动轴转动。