[发明专利]用于具有位置定位系统的机器人的展演竞赛场

权利要求书

1.一种用于在展演空间中演示的车辆的展演竞赛场系统，所述展演竞赛场系统包括：

编码带，其具有始端和延伸到末端一预定长度，并且具有从始端到终端延伸的预定数量的区间距离，其中，编码带能够安装在与展演空间相邻的起始位置，并且能够延伸到与展演空间相邻的预定数量的区间距离，编码带包括编码中心线，并且能够以限定在展演表面上方的参考平面的方式邻近于展演空间安装，其中在编码带中的编码标记序列包括沿着编码中心线以规则间隔区间的非重复块序列，非重复块序列包括与亮块交错的暗块，一些暗块和亮块定位于编码中心线上方，并且其中一些其它的暗块和亮块定位于编码中心线下方，在编码中心线上方具有暗块的任何区间在编码中心线下方具有亮块，并且其中在编码中心线上方具有亮块的任何区间在编码中心线下方具有暗块，使得编码中心线上方的亮块到暗块的过渡与编码中心线下方的暗块到亮块的过渡对齐，并且使得编码中心线上方的暗块到亮块的过渡与编码中心线下方的亮块到暗块的过渡对齐，其中编码中心线上方的暗块的相交拐角与编码中心线下方的暗块的拐角形成编码中心线上的特征点。

2.根据权利要求1所述的展演竞赛场系统，包括定位于展演空间的定位装置，其包括用于获取包括一个或多个标记序列部分的图像的数码摄像机，该数码摄像机具有用于聚焦在图像传感器上的图像的透镜系统，该透镜系统具有光学中心。

3.根据权利要求2所述的展演竞赛场系统，其中，定位装置能够以将光学中心定位在参考平面中的方式安装在车辆上。

4.根据权利要求3所述的展演竞赛场系统，包括处理器，其编程为将数码摄像机获取的图像与存储器中标记序列进行比较，以识别在图像中的标记的序列的一个或多个部分，并且生成指示在展演空间中的定位装置的位置和方向的信号。

5.根据权利要求3所述的展演竞赛场系统，其中，定位装置能够以将光学中心定位在参考平面中的方式安装在车辆上。

6.根据权利要求4所述的展演竞赛场系统，其中，处理器编程为通过特征点识别编码中心线，该特征点由编码中心线上方的暗块的拐角与编码中心线下方的暗块的拐角相交形成在编码中心线上。

7.根据权利要求6所述的展演竞赛场系统，其中，处理器编程为将图像中的特征点的位置识别为编码带上这样的特征点的各自位置，从而通过识别标记序列中的各个特征点的对应位置以及存储器中围绕竞赛场的特定位置，确定这些特征在竞赛场周边上相对于起始位置的位置。

8.根据权利要求1所述的展演竞赛场系统，其中，展演表面具有多边形的形状，并且展演空间由拐角处相交的壁包围，其中起始位置是拐角之一。

9.一种展演竞赛场系统，包括：

编码带，其围绕展演竞赛场表面上方的展演空间周边的至少一部分延伸，所述编码带包括从起始位置开始的编码标记序列，其中相对于起始位置，在与竞赛场空间相邻的任何特定位置处的标记序列的部分是唯一的；

定位于竞赛场上的定位装置，其包括数码摄像机，用于获取包括标记序列的一个或多个部分的图像；

处理器，该处理器编程为基于图像中的标记序列的一个部分或多个部分来生成信号，该信号指示竞赛场中的定位装置的位置和方向，

其中，编码带的编码标记序列包括沿着编码中心线以区间间隔的非重复块序列，非重复块序列包括与亮块交错的暗块，一些暗块和亮块定位于编码中心线上方，并且其中一些其它的暗块和亮块定位于编码中心线下方，一些区间在编码中心线上方具有暗块以及在编码中心线下方具有亮块，并且其它区间在编码中心线上方具有亮块以及在编码中心线下方具有暗块，使得编码中心线上方的亮块到暗块的过渡与编码中心线下方的暗块到亮块的过渡对齐，并且使得编码中心线上方的暗块到亮块的过渡与编码中心线下方的亮块到暗块的过渡对齐，其中编码中心线上方的暗块的相交拐角与编码中心线下方的暗块的拐角形成编码中心线上的特征点。