[发明专利]一种实景地图生成方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种实景地图生成方法，其特征在于，包括：

获取实景图像集以及与所述实景图像集对应的锚定点坐标；

利用所述锚定点坐标计算所述实景图像集对应的预设坐标集；

根据所述实景图像集对所述预设坐标集进行运动恢复结构处理，得到目标坐标集；

利用所述实景图像集与所述目标坐标集生成实景地图。

2.根据权利要求1所述的实景地图生成方法，其特征在于，所述获取实景图像集以及与所述实景图像集对应的锚定点坐标，包括：

获取多张实景图像，并利用所述实景图像组成所述实景图像集；

在所述实景图像集中确定目标实景图像；

获取各个所述目标实景图像对应的图像坐标，并将所述图像坐标确定为所述锚定点坐标。

3.根据权利要求1所述的实景地图生成方法，其特征在于，所述获取实景图像集以及与所述实景图像集对应的锚定点坐标，包括：

获取实景视频；

按照预设抽样频率从所述实景视频中抽取多个图像帧，并利用所述图像帧组成所述实景图像集；

在所述实景图像集中确定目标图像帧；

获取各个所述目标图像帧对应的图像坐标，并将所述图像坐标确定为所述锚定点坐标。

4.根据权利要求1所述的实景地图生成方法，其特征在于，所述利用所述锚定点坐标计算所述实景图像集对应的预设坐标集，包括：

确定所述实景图像集对应的坐标计算规则；

利用所述锚定点坐标，根据所述坐标计算规则，计算所述实景图像集中各个实景图像对应的预设坐标；

利用各个所述预设坐标构建所述预设坐标集。

5.根据权利要求1所述的实景地图生成方法，其特征在于，所述根据所述实景图像集对所述预设坐标集进行运动恢复结构处理，得到目标坐标集，包括：

对所述实景图像集中的实景图像进行特征点提取，并对所述特征点进行匹配，得到多个特征点对；

利用所述特征点对进行空间结构恢复操作，得到空间结构；

根据所述空间结构对所述预设坐标集进行坐标修正，得到所述目标坐标集。

6.根据权利要求5所述的实景地图生成方法，其特征在于，所述根据所述空间结构对所述预设坐标集进行坐标修正，得到所述目标坐标集，包括：

根据所述空间结构对所述预设坐标集进行坐标修正，得到中间坐标集；

对所述中间坐标集进行最小化误差处理，得到所述目标坐标集。

7.根据权利要求1所述的实景地图生成方法，其特征在于，所述利用所述实景图像集与所述目标坐标集生成实景地图，包括：

将所述实景图像集中的实景图像进行拼合处理，得到初始实景地图；

利用所述目标坐标集对所述初始实景地图进行标记，得到所述实景地图。

8.一种实景地图生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取实景图像集以及与所述实景图像集对应的锚定点坐标；

计算模块，用于利用所述锚定点坐标计算所述实景图像集对应的预设坐标集；

处理模块，用于根据所述实景图像集对所述预设坐标集进行运动恢复结构处理，得到目标坐标集；

生成模块，用于利用所述实景图像集与所述目标坐标集生成实景地图。

9.一种实景地图生成设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：

所述存储器，用于保存计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的实景地图生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的实景地图生成方法。