[发明专利]自动驾驶车辆的避障轨迹规划

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知所述ADV周围的驾驶环境，包括确定所述ADV的受影响区域；

基于所述驾驶环境规划第一轨迹，以自动地驾驶所述ADV通过所述受影响区域的至少一部分；

响应于检测到位于所述受影响区域内的障碍物，确定所述障碍物的预期驻留时间，所述预期驻留时间表示所述障碍物预期停留在所述受影响区域内的时间量；以及

基于所述预期驻留时间，确定是根据停留在所述受影响区域内的所述障碍物规划第二轨迹还是等待一段时间以允许所述障碍物离开所述受影响区域，以便根据所述第一轨迹控制所述ADV。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述障碍物阻挡所述第一轨迹的至少一部分，其中，如果所述障碍物阻挡所述受影响区域内的、所述第一轨迹的至少一部分，则确定所述预期驻留时间。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于确定所述预期驻留时间大于预定阈值，规划所述第二轨迹以替代所述第一轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述障碍物的预期驻留时间包括：使用概率密度函数计算所述障碍物在所述受影响区域中的驻留时间的概率，以及其中，基于所述驻留时间的概率来确定所述障碍物在所述受影响区域中的所述预期驻留时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述概率密度函数限定如下：

f(x)＝λe^-λx

其中，x表示障碍物预期停留在受影响区域内的时间量，以及λ是基于驾驶环境确定的。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述驻留时间的概率是通过在给定特定驻留时间候选项的情况下计算所述概率密度函数的积分来确定的。

7.根据权利要求4所述的方法，还包括：

进一步根据所述预期驻留时间，基于所述第一轨迹的第一轨迹长度和与所述第一轨迹相关联的、所述ADV的平均速度，确定第一估计到达时间(ETA)；以及

基于所述第二轨迹的第二轨迹长度和与所述第二轨迹相关联的、所述ADV的平均速度来确定第二ETA，其中，基于所述第一ETA和所述第二ETA来确定是根据所述第一轨迹还是所述第二轨迹来驾驶所述ADV。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，如果所述第二ETA短于所述第一ETA，则利用所述第二轨迹来驾驶所述ADV；否则，所述ADV进行等待并根据所述第一轨迹驾驶。

9.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作自动驾驶车辆(ADV)的操作，所述操作包括：

基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知所述ADV周围的驾驶环境，包括确定所述ADV的受影响区域；

基于所述驾驶环境规划第一轨迹，以自动地驾驶所述ADV通过所述受影响区域的至少一部分；

响应于检测到位于所述受影响区域内的障碍物，确定所述障碍物的预期驻留时间，所述预期驻留时间表示所述障碍物预期停留在所述受影响区域内的时间量；以及

基于所述预期驻留时间，确定是根据停留在所述受影响区域内的所述障碍物规划第二轨迹还是等待一段时间以允许所述障碍物离开所述受影响区域，以便根据所述第一轨迹控制所述ADV。

10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：确定所述障碍物阻挡所述第一轨迹的至少一部分，其中，如果所述障碍物阻挡所述受影响区域内的、所述第一轨迹的至少一部分，则确定所述预期驻留时间。

11.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：响应于确定所述预期驻留时间大于预定阈值，规划所述第二轨迹以替代所述第一轨迹。