[发明专利]用于自主车辆控制的跨平台控制剖析

权利要求书

1.一种改进自主驾驶车辆（ADV）控制系统的计算机实现的方法，包括：

从多个ADV的驾驶记录提取针对具有指定ADV控制器类型的指定ADV类型的驾驶记录；

过滤提取的所述驾驶记录，以排除表示手动驾驶的驾驶记录，以及排除表示所述多个ADV中静止状态的ADV的驾驶记录；

生成标准化度量的集合，每个度量表示具有针对所述指定ADV类型的所述指定ADV控制器类型的ADV控制器的性能特性；以及

使用所述标准化度量的集合以生成具有所述指定ADV控制器类型的更新的ADV控制器；以及

将所述指定ADV控制器类型的所述更新的ADV控制器分配给所述ADV类型的一个或多个ADV，用于驾驶所述一个或多个ADV。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述多个ADV包括模拟系统的一个或多个模拟ADV，每个模拟ADV具有与所述多个ADV中的实际ADV对应的ADV类型和ADV控制器类型。

3.如权利要求1所述的方法，其中提取的所述驾驶记录被进一步过滤以包括与所述ADV的换档位置对应的驾驶记录，其中所述换档位置包括前进档位置或倒退档位置中的一个。

4. 如权利要求1所述的方法，其中所述ADV的所述静止状态由以下中的至少一个确定：

所述ADV的换档位置是空档或停车档中的一个；或者

所述ADV的速度为零。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

根据每个提取的驾驶记录的时间戳，针对所述多个ADV中的每个ADV对齐提取的所述驾驶记录。

6.如权利要求1所述的方法，其中，对于所述多个ADV中的每个ADV，提取的驾驶记录包括：

到所述ADV的受控系统的控制器输出，包括响应于所述控制器输出的所述受控系统的测量的状态，所述受控系统包括油门、制动和转向；

所述ADV的底盘的状态信息，包括俯仰、侧倾、ADV倾斜、以及前向加速度和横向加速度；以及

位置信息，所述位置信息指示在所述位置信息的时间戳处的所述ADV的规划的位置和航向以及所述ADV的实际位置和航向。

7. 如权利要求1所述的方法，还包括：

从提取的数据记录生成可视化信息；以及

将所述可视化信息提供给以下中的至少一个：

生成包括所述可视化信息的绘图和直方图的报告的系统；或者

模拟系统，所述模拟系统使用所述可视化信息生成用于在所述模拟系统上显示的一个或多个图表、直方图或绘图。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于生成的所述标准化度量的集合生成对所述ADV控制器的一个或多个建议的更新。

9. 如权利要求8所述的方法，还包括：

使用所述更新的ADV控制器在模拟系统上运行一次或多次模拟ADV；以及

基于通过重新运行一个或多个模拟而生成的驾驶记录生成新的标准化度量的集合。

10.一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

从多个ADV的驾驶记录提取针对具有指定ADV控制器类型的指定ADV类型的驾驶记录；

过滤提取的所述驾驶记录，以排除表示手动驾驶的驾驶记录，以及排除表示所述多个ADV中静止状态的ADV的驾驶记录；

生成标准化度量的集合，每个度量表示具有针对所述指定ADV类型的指定ADV控制器类型的ADV控制器的性能特性；以及

使用所述标准化度量的集合以生成具有所述指定ADV控制器类型的更新的ADV控制器；以及

将所述指定ADV控制器类型的所述更新的ADV控制器分配给所述ADV类型的一个或多个ADV，用于驾驶所述一个或多个ADV。