[发明专利]离线和在线解决方案相结合的停车轨迹生成方法

权利要求书

1.用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法，所述方法包括：

响应于将所述ADV停在停车场中的请求，获得与所述停车场内的一个或多个停车位附近的预定位置集相关联的停车轨迹集，其中，所述停车轨迹集是基于所述停车场的前期规划和控制数据而预先生成的，所述停车轨迹中的每一个对应于所述停车场内的所述一个或多个停车位中的一个；

基于所述ADV的当前位置从所述停车轨迹集中选择停车轨迹；以及

根据所选择的停车轨迹，控制所述ADV在相应的停车位停车。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述停车场处激活停车功能时，确定所述ADV的当前位置；以及

确定所述当前位置是否与所述预定位置集中的一个位置相匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：确定所述当前位置与所述预定位置集中的预定位置相匹配，其中，所选择的停车轨迹与所匹配的预定位置相关联。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定所述当前位置与所述预定位置集中的任何一个都不匹配，以及

确定所述预定位置集中到所述当前位置的最近的预定位置，

其中所选择的停车轨迹与所述最近的预定位置相关联。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

生成从所述当前位置到所述最近的预定位置的轨迹；以及

根据所生成的轨迹控制所述ADV从所述当前位置驾驶到所述最近的预定位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停车轨迹集是根据基于所述停车场的所述前期规划和控制数据的数字地图而预先生成的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述停车场的所述前期规划和控制数据包括：与所述停车场内的所述一个或多个停车位和车道相关的信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，对于所述一个或多个停车位的每个停车位，为所述停车位附近的预定位置的子集生成停车轨迹的子集。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，还包括：

基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据探测阻塞所选择的停车轨迹的障碍物；

响应于探测到所述障碍物，发送使得所述ADV停止的命令；以及

当所述障碍物移开时，控制所述ADV恢复所选择的停车轨迹。

10.其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行操作，所述操作包括：

响应于将ADV停在停车场中的请求，获得与所述停车场内的一个或多个停车位附近的预定位置集相关联的停车轨迹集，其中，所述停车轨迹集是基于所述停车场的前期规划和控制数据而预先生成的，所述停车轨迹中的每一个对应于所述停车场内的所述一个或多个停车位中的一个；

基于所述ADV的当前位置从所述停车轨迹集中选择停车轨迹；以及

根据所选择的停车轨迹，控制所述ADV在相应的停车位停车。

11.根据权利要求10所述的介质，其中，所述操作还包括：

在所述停车场处激活停车功能时，确定所述ADV的当前位置；以及

确定所述当前位置是否与所述预定位置集中的一个相匹配。

12.根据权利要求11所述的介质，其中，所述操作还包括：确定所述当前位置与所述预定位置集中的预定位置相匹配，其中，所选择的停车轨迹与所匹配的预定位置相关联。

13.根据权利要求11所述的介质，其中，所述操作还包括：

确定所述当前位置与所述预定位置集中的任何一个都不匹配，以及

确定所述预定位置集中到所述当前位置最近的预定位置，

其中所选择的停车轨迹与所述最近的预定位置相关联。