[发明专利]基于反馈的实时转向校准系统

说明书

确定ADV的转向系统的横向控制误差，包括针对预定的时间段迭代地执行以下操作。确定ADV是否正在当前移动方向的预设邻近范围内移动。接下来，确定ADV行驶的道路状况是否满足预定的道路状况。然后，测量ADV响应于先前的转向控制命令的第一转向反馈。此后，基于在预定的时间段内的第一转向反馈的至少一部分确定横向控制误差。另外，根据转向系统的横向控制误差生成转向命令。最后，施加转向命令以控制ADV补偿转向系统的横向控制误差。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及自主驾驶车辆(ADV)的转向校准系统。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自主驾驶中的关键操作。ADV的性能可以取决于运动控制操作。然而，常规的运动控制操作不提供ADV的转向系统的基于反馈的实时校准。但是ADV的转向系统可能不总是居中的，这可能导致ADV的转向系统的横向控制误差。如果转向系统的横向控制误差没有被补偿，则ADV的性能可能会降低。可能需要开发一种基于反馈的实时转向校准系统以改善ADV的性能。

发明内容

本公开的实施例提供了一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的方法、非暂时性机器可读介质和数据处理系统。

第一方面的实施例提供了一种用于操作自主驾驶车辆的方法。方法包括：确定ADV的转向系统的横向控制误差，根据转向系统的横向控制误差生成转向命令；以及施加转向命令以控制ADV补偿转向系统的横向控制误差。确定ADV的转向系统的横向控制误差包括针对预定的时间段迭代地执行以下操作，基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶条件，确定ADV是否正在当前移动方向的预设邻近范围内移动，基于驾驶条件确定ADV行驶的道路的道路状况是否满足预定的道路状况，响应于先前的转向控制命令，测量ADV的第一转向反馈，以及响应于确定ADV正在当前移动方向的预设邻近范围内移动、以及确定道路状况在预定的时间段内满足预定的道路状况，基于在预定的时间段内的第一转向反馈的至少一部分，确定横向控制误差。

在实施例中，确定ADV是否正在当前移动方向的预设邻近范围内移动是基于ADV在第一时刻处的第一航向与ADV在第二时刻处的第二航向之间的航向差是否小于预定的阈值。

在实施例中，确定ADV是否正在当前移动方向的预设邻近范围内移动是基于ADV的轨迹的曲率是否小于预定的阈值曲率。

在实施例中，确定道路状况是否满足预定的道路状况是基于第一时刻处的第一滚转角与第二时刻处的第二滚转角之间的滚转角差、或基于第一时刻处的第一俯仰角与第二时刻处的第二俯仰角之间的俯仰角差中的至少一个是否小于预定的阈值角。

在实施例中，方法还包括确定第一转向反馈是否稳定。

在实施例中，确定第一转向反馈是否稳定是基于在第一时刻处的第一转向反馈和在第二时刻处的第二转向反馈是否小于预定的阈值，以及其中还响应于确定第一转向反馈稳定，确定横向控制误差。

在实施例中，方法还包括确定ADV的速度是否大于预定的阈值。

在实施例中，还响应于确定ADV的速度在预定的时间段内大于预定的阈值，确定横向控制误差。