[发明专利]多叶准直器叶片驱动系统和方法

权利要求书

1.一种在包括至少一个处理器和存储设备的机器上实现的驱动多叶准直器(MLC)的叶片的方法，其特征在于，包括：

获取所述叶片的目标位置；

识别所述叶片的当前位置；

基于所述叶片的所述目标位置和所述叶片的所述当前位置，生成第一控制信号；

基于所述叶片的目标速度、所述叶片的目标加速度和所述叶片的当前角度中的至少一个，生成第二控制信号，包括：

获取所述叶片的所述目标加速度；以及

基于所述叶片的所述目标加速度和第一增益，生成所述第二控制信号的第一分量；

基于所述第一控制信号和所述第二控制信号，生成第三控制信号；以及

通过将所述第三控制信号提供给驱动电路，使所述驱动电路产生驱动信号，以驱动所述叶片朝所述目标位置移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述叶片的所述目标加速度和第一增益，生成所述第二控制信号的第一分量，包括：

通过将所述叶片的所述目标加速度乘以所述第一增益，生成所述第二控制信号的所述第一分量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一增益与所述叶片的质量和所述驱动电路的特性有关。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述MLC安装在机架上，并且所述第一增益根据以下步骤确定，包括：

将机架定位在初始角度0°；

通过在至少两个第四控制信号作用下驱动所述叶片从静止状态移动，检测至少两个速度曲线；

基于所述至少两个速度曲线，生成加速度曲线，所述加速度曲线说明了至少两个加速度与所述至少两个第四控制信号之间的关系；以及

将所述加速度曲线的斜率指定为所述第一增益。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述叶片的目标速度、所述叶片的目标加速度和所述叶片的当前角度中的至少一个，生成第二控制信号，包括：

获取所述叶片的所述目标速度和所述叶片的所述当前角度；以及

基于所述叶片的所述目标速度、所述叶片的所述当前角度，以及第二增益、第三增益和第四增益中的至少一个，生成所述第二控制信号的第二分量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成所述第二控制信号的第二分量，包括：

确定所述叶片的当前角度的余弦乘以所述第二增益的第一乘积；

确定所述叶片的当前角度的正弦乘以所述第三增益的第二乘积；

确定所述第一乘积和所述第二乘积的和；

根据所述叶片的所述目标速度的方向，调整所述和；

确定所述叶片的所述目标速度乘以所述第四增益的第三乘积；以及

基于所述和与所述第三乘积，生成所述第二控制信号的第二分量。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述MLC安装在机架上，并且所述第二增益根据以下步骤确定，包括：

将所述机架定位在初始角度0°；

通过将第四控制信号从0增加到临界值来驱动所述叶片从静止状态运动，其中，所述叶片在具有所述临界值的所述第四控制信号作用下开始运动；以及

根据所述临界值，确定所述第二增益。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述MLC安装在准直器上，所述准直器安装在机架上，并且所述第三增益根据以下步骤确定，包括：

将所述机架定位在角度90°；

将所述准直器定位在初始角度0°；

通过将第四控制信号从0增加到第一临界值来驱动所述叶片从静止状态向上运动，其中，所述叶片在具有所述第一临界值的所述第四控制信号作用下开始向上运动；

通过将所述第四控制信号从0增加到第二临界值来驱动所述叶片从静止状态向下运动，其中，所述叶片在具有所述第二临界值的所述第四控制信号作用下开始向下运动；以及

基于所述第一临界值和所述第二临界值之间的差，确定所述第三增益。