[发明专利]激光雷达及其探测方法、存储介质和探测系统

说明书

本申请实施例涉及雷达技术领域，提供了一种激光雷达的探测方法、存储介质、探测系统及激光雷达。方法包括：探测阵列分为N个探测部，探测窗口时间分为N个子窗口时间，N为大于1的整数，在一个探测窗口时间中，第一个子窗口时间开启第i个探测部接收回波激光，在连续的每个子窗口时间内按照预设顺序开启探测部，得到1组原始点云数据；i为小于或等于N的正整数；遍历i的所有取值，并执行第一个子窗口时间开启第i个探测部接收回波激光，在连续的每个子窗口时间内按照预设顺序开启探测部，得到1组原始点云数据的步骤，得到N组原始点云数据；将原始点云数据进行拼接得到一帧探测点云数据。本申请实施例提高了对太阳光背景辐射的环境免疫性。

技术领域

本申请实施例涉及雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达探测方法、存储介质、探测系统及激光雷达。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的系统，已被广泛应用于测距系统、低飞目标的跟踪测量、武器制导、大气监测、测绘、预警、交通管理等领域。

激光雷达包括机械式激光雷达、固态激光雷达和混合固态激光雷达。Flash激光雷达一般为全固态激光雷达，发射系统、探测系统无需任何机械运动且能够同时记录整个探测场景获取探测目标距离信息、灰度成像信息等，避免了在扫描过程中由于目标或激光雷达自身移动带来的干扰，系统负载低，光机寿命长，便于模块化，装配复杂度低。目前，flash激光雷达主要应用于自动驾驶领域的近场补盲与辅助测距、近场状态检测等场景。

Flash激光雷达由于采用面阵型的探测阵列接收回波信号，所有像元接收回波信号的同时也会积累更多的背景环境光子，环境光子免疫性较差，在室外太阳光背景较强烈的环境光下几乎无法实现有效的信号探测。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本申请实施例的主要目的在于提供一种激光雷达的探测方法、存储介质、探测系统和激光雷达，解决了现有技术中的激光雷达对环境光子免疫性较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达的探测方法，所述激光雷达的探测阵列分为N个探测部，探测窗口时间分为N个子窗口时间，N为大于1的整数，所述方法包括：

在一个探测窗口时间中，第一个所述子窗口时间开启第i个所述探测部接收回波激光，在连续的每个所述子窗口时间内按照预设顺序开启所述探测部，得到1组原始点云数据；i为小于或等于N的正整数；

遍历i的所有取值，并执行所述第一个所述子窗口时间开启第i个所述探测部接收回波激光，在连续的每个所述子窗口时间内按照预设顺序开启所述探测部，得到1组原始点云数据的步骤，得到N组所述原始点云数据；

将所述原始点云数据进行拼接，得到一帧探测点云数据。

第二方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

第三方面，本申请实施例提供一种激光雷达的探测系统，探测窗口时间分为N个子窗口时间，系统包括：

探测阵列，分为N个探测部，N为大于1的整数；

控制单元，在一个探测窗口时间中，发送控制指令在第一个所述子窗口时间开启第i个所述探测部接收回波激光；按照预设时序发送控制指令，使每个所述子窗口时间对应的所述探测部依次开启，得到1组原始点云数据；i为小于或等于N的正整数；重复上一步骤，遍历i的所有取值，得到N组所述原始点云数据；

处理单元，将所述原始点云数据进行拼接，得到一帧探测点云数据。

第四方面，本申请实施例提供一种激光雷达，所述激光雷达包括发射系统、控制系统和如上所述的探测系统；

所述发射系统用于发射出射激光；