[发明专利]一种紧急车辆通行方法和装置

说明书

一种紧急车辆通行方法和系统，用于在道路拥堵的情况下生成紧急通道，方便紧急车辆快速通行。具体如下：第一RSU通过与紧急车辆或调度中心进行信息交互，获取紧急车辆的预设行驶路径，其中车辆标识用于第一RSU确定紧急车辆的身份；然后第一RSU确定第一行驶路径上的行驶车辆的第一道路让道处理方式，第一行驶路径位于为第一RSU覆盖区域内；最后第一RSU将第一道路让道处理方式发送给第一行驶路径上的行驶车辆，行驶车辆根据第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道，让紧急车辆可以快速通行。

技术领域

本申请涉及智能交通领域，尤其涉及一种紧急车辆通行方法和装置。

背景技术

在自动驾驶和辅助驾驶中，智能车辆通过毫米波雷达、摄像头和激光雷达等传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将这些信息传输到规划和控制模块，形成对车辆未来行驶路径的决策，并最终通过执行器来执行，完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。

在驾驶过程中，如果在拥堵路段上遇到了救护车或者消防车等紧急车辆需要通行时车辆需要为紧急车辆让出一条紧急通道，方便紧急车辆的通行。在紧急车辆优先的场景中，包括多种需求，如进行车道预留、封闭车道或禁行以及协调交通信号灯优先等多种场景，能够尽可能的让紧急车辆快速通过来完成任务。

但是在大部分场景中，因为紧急车辆的任务都是临时的，道路上可能已经聚集了车辆并产生了拥堵，这个时候我们也需要生成一条紧急通道出来，让紧急车辆快速通行。

发明内容

本申请实施例提供了一种紧急车辆通行方法和装置，用于在道路拥堵的情况下快速统一的让道生成紧急通道，方便紧急车辆快速通行。

第一方面，本申请实施例提供一种紧急车辆通行方法，具体包括：该第一RSU通过与该紧急车辆或调度中心进行信息交互，获取该紧急车辆的预设行驶路径；然后该第一RSU确定该第一行驶路径上的行驶车辆的第一道路让道处理方式；最后该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送给该第一行驶路径上的行驶车辆，该第一行驶路径上的行驶车辆根据该第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道，让该紧急车辆可以快速通行。

本实施例中，该紧急车辆还可以将其车辆标识发送给该第一RSU，这样该第一RSU可以根据该车辆标识确定该紧急车辆的身份(比如通过该车辆标识确定该紧急车辆确实为紧急车辆)。该紧急车辆可以为救护车、消防车或者其他特种车辆，或者是具有紧急情况的车辆。

本实施例中，该第一RSU可以根据实际情况及时通知行驶路径上的各个行驶车辆具体的让道方式，可以统一调度各个行驶车辆的让道方式，避免了行驶车辆让道混乱的场景，从而实现在道路拥堵的情况下快速统一的让道生成紧急通道，方便紧急车辆快速通行。

可选的，该第一道路让道处理方式可以是事先规划好的道路让道规则，也可以是根据道路实际情况确定。即该第一RSU获取该第一行驶路径的道路特征，然后根据该道路特征确定该第一道路让道处理方式。这样可以根据道路上的实际车况以及道路情况调整让道规则，从而有效保证让道速率，加快紧急通道的生成。

可选的，该第一RSU获取该紧急车辆的预设行驶路径可以采用多种方式：

一种可能实现方式中，该第一RSU接收该紧急车辆发送的通知信息，从该通知信息中获取该紧急车辆的预设行驶路径。即该紧急车辆在行驶过程可以向附近的第一RSU发送通知消息，通知该第一RSU自身需要紧急通道进行快速通行，该通知消息里携带该紧急车辆的预设行驶路径。这样紧急车辆实时与该RSU进行交互，可以在该紧急车辆发生改道时进行有效的紧急通道调度，从而快速生成紧急通道，保证紧急车辆快速通行。

另一种可能实现方式中，该第一RSU接收调度中心的调度信息，该调度信息中携带该紧急车辆的预设行驶路径。即该调度中心在紧急车辆行驶之前或者行驶当中向该第一RSU发送调度信息，本实施例中，该调度中心可以是交通管制调度中心也可以是紧急车辆所属单位的调度中心，具体情况此处不做限定。这样可以在大局上进行调度，有效的保证交通通畅。