[发明专利]一种行驶决策选择方法以及装置

权利要求书

1.一种行驶决策选择方法，其特征在于，包括：

获取车辆上配置的传感器采集到的感知信息；

从至少一个范围区间中选择出与所述感知信息匹配的第一范围区间，所述至少一个范围区间基于所述传感器的输出信息将所述传感器的检测范围进行划分得到的，所述传感器的输出信息包括检测目标物的距离结果、距离结果对应的置信度或距离结果与距离结果对应的置信度之间的关系中的至少一个，所述至少一个范围区间中的每个范围区间对应至少一个行驶决策；

结合所述车辆的车速，从所述第一范围区间对应的至少一个行驶决策中选择出所述车辆的行驶决策，并控制所述车辆根据所述车辆的行驶决策行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个范围区间对应一个距离范围，所述感知信息中包括第一距离，所述第一距离为所述车辆和障碍物的距离，

所述从至少一个范围区间中选择出与所述感知信息匹配的第一范围区间，包括：

从所述至少一个范围区间中，选择出与所述第一距离匹配的所述第一范围区间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个范围区间对应一个置信度范围，所述感知信息中包括第一置信度，所述第一置信度用于表示所述感知信息所包括的所述车辆与障碍物的距离的准确程度；

所述从至少一个范围区间中选择出与所述感知信息匹配的第一范围区间，包括：

从所述至少一个范围区间中，选择出与所述第一置信度匹配的所述第一范围区间，所述第一置信度处于所述第一范围区间包括的置信度范围内。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在获取所述感知信息之前，所述方法还包括：

对所述传感器的检测范围进行划分，得到至少一个距离范围，所述至少一个距离范围与所述至少一个范围区间一一对应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述传感器的检测范围进行划分，得到至少一个距离范围，包括：

获取至少一个置信度范围，所述至少一个置信度范围中的每个置信度范围不重合，所述至少一个置信度范围覆盖所述传感器在所述检测范围内检测到的信息的置信度；

根据所述至少一个置信度范围以及所述距离结果与距离结果对应的置信度之间的关系，将所述传感器的检测范围划分为至少一个距离范围。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述对所述传感器的检测范围进行划分，得到至少一个距离范围之后，所述方法还包括：

根据所述距离结果与距离结果对应的置信度的关系，确定与所述至少一个距离范围一一对应的至少一个置信度范围，所述至少一个置信度范围用于从所述至少一个范围区间中筛选与所述感知信息匹配的范围区间。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述传感器采集到的历史距离信息以及对应的置信度；

根据所述历史距离信息和对应的置信度获取所述距离结果与距离结果对应的置信度之间的关系。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述结合所述车辆的车速，从所述第一范围区间的至少一个行驶决策中选择出所述车辆的行驶决策，包括：

根据所述车辆的车速，计算所述车辆与障碍物的相对速度；

结合所述相对速度，从所述第一范围区间对应的至少一个行驶决策中选择出所述车辆的行驶决策。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述每个范围区间对应的至少一个行驶决策为根据应用场景确定，所述应用场景包括：自动巡航、跟车或者自动泊车。