[发明专利]一种车辆可行驶区域检测方法、系统以及采用该系统的自动驾驶车辆

说明书

本申请公开一种车辆可行驶区域检测方法，一种自动驾驶辅助系统以及一种自动驾驶车辆，方法包括：使用神经网络对摄像装置获取的图像数据进行处理以得到障碍物的第一概率分布；根据雷达回波信号的回波时间和回波宽度获得所述障碍物的第二概率分布；根据障碍物的第一概率分布和障碍物的第二概率分布，获得以概率表示的车辆可行驶区域，所述概率表示车辆不可通行的几率。自动驾驶辅助系统包括摄像装置、至少一个雷达以及处理器，系统被配置可实现方法的技术方案，自动驾驶车辆包括上述的自动驾驶辅助系统。本申请的方法融合了摄像装置和雷达这两种传感器，并将基于两种传感器所获得障碍物分布信息进行融合，融合后的车辆可行驶区域以概率的形式进行表示。从而可以全面地得到车辆周围的障碍物信息，避免了因为摄像装置的盲区或者雷达的探测范围所导致的探测盲区。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，特别地，涉及车辆可行驶区域检测方法、系统以及采用该系统的自动驾驶车辆。

背景技术

随着5G通信和车联网技术的快速发展，自动驾驶技术已经成为研究热点。自动驾驶领域核心技术包括智能环境感知、自动导航定位、驾驶行为决策和智能路径规划控制等。在自动驾驶技术中，对于车辆的可行驶区域检测是实现自动驾驶的基础要求，车辆必须识别哪些区域是可行驶的哪些是不可行驶的才可以进行后续的路径规划。而在某些具体的自动驾驶辅助功能(例如泊车)中，可行驶区域的识别尤为重要，以自动泊车为例，它要求：(1)车辆在包含各种障碍物的环境中找到当前位置至目标库位的可行路径；(2)车辆在行驶过程中禁止与运动或静止的障碍物相碰撞。这对车载传感器系统提出了极高的需求：传感器应尽可能精准地提供当前环境中，障碍物相对于车辆自身的坐标信息，以形成车辆在环境中的可行驶区域。

现有技术一般采用传感器获取车辆周边信息并进行分析，从而得出车辆周边的可行驶环境；但是现有技术对于可行驶区域的识别往往不够准确，因此，需要一种新的车辆可行驶区域检测方法，其可以更加准确地识别车辆周围的驾驶环境以及可行驶区域。

发明内容

作为本申请的第一方面，提供一种车辆可行驶区域检测方法，包括：使用神经网络对摄像装置获取的图像数据进行处理以得到障碍物的第一概率分布；根据雷达回波信号的回波时间和回波宽度获得所述障碍物的第二概率分布；根据障碍物的第一概率分布和障碍物的第二概率分布，获得以概率表示的车辆可行驶区域，所述概率表示车辆不可通行的几率。本申请的方法融合了摄像装置和雷达这两种传感器，并将基于两种传感器所获得障碍物分布信息进行融合，融合后的车辆可行驶区域以概率的形式进行表示。从而不仅可以全面地得到车辆周围的障碍物信息，避免了因为摄像装置的盲区或者雷达的探测范围所导致的探测盲区；另一方面，以概率的形式表示车辆可行驶区域使得车辆对于周围的可行驶区域的理解更加全面，即车辆周围的区域并非要么可以行驶要么不可以行驶，对于有些区域，在一定的条件下是可以行驶的，这样，使得车辆的导航规划更加灵活。

结合第一方面的一种可能实现方式，摄像装置包括以下至少一种：鱼眼相机、广角相机、宽视野相机；雷达回波信号包括以下至少一种雷达的回波信号：超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达，或者其它任何合适的装置或雷达均可以用于本申请技术方案。

结合第一方面的一种可能实施方式，雷达可以设置在车辆上，也可以设置在道路两侧的装置上，摄像头可以设置在车辆上，也可以设置在道路两侧的装置上；道路两侧的装置可以包括但不限于：路侧的灯柱，测速杆，通信基站塔等。车辆可以完全基于自身所设置的摄像装置和雷达完成车辆周围的障碍物信息获取，也可以基于自身设置的部分传感器(例如仅设置有摄像装置)和设置在道路两侧的装置上的其它传感器共同完成车辆周围的障碍物信息获取。