[发明专利]用于测距的方法和装置

权利要求书

1.一种用于测距的方法，其特征在于，应用于配置有多个测距单元的设备，该方法包括：

确定第一测距单元观测到的第一视野范围和第二测距单元观测到的第二视野范围，其中，所述第一视野范围包括第一重合视野，所述第二视野范围包括第二重合视野，所述第一重合视野和所述第二重合视野相同；

在离线状态下确定所述第一重合视野中第一像素点，以及所述第一像素点在所述第二重合视野中的对应的第一对极曲线，其中，所述第一像素点为所述第一重合视野中的任意一个存在畸变的像素点，所述第一对极曲线为根据第二测距单元的畸变确定的畸变的对极曲线；

获取所述第一重合视野中所有像素点，以及所述所有像素点在所述第二重合视野中的分别对应的对极曲线之间的对应关系；

在线获取所述第一测距单元观测到第三视野范围，所述第二测距单元观测到第四视野范围，所述第三视野范围包括第三重合视野，所述第四视野范围包括第四重合视野，所述第三重合视野和所述第四重合视野相同；

确定所述第三重合视野中第二像素点；

基于所述对应关系和所述第二像素点，确定所述第四重合视野中所述第二像素点对应的匹配点，其中，所述第二像素点为所述第三重合视野中的任意一个像素点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第四重合视野中所述第二像素点对应的匹配点包括：

基于所述对应关系和所述第二像素点，确定所述第四重合视野中所述第二像素点对应的第二对极曲线；

在所述第二对极曲线中确定所述匹配点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第四重合视野中所述第二像素点对应的匹配点之前，所述方法还包括：

基于所述设备的可行驶区域信息确定所述第三视野范围对应的第一可行驶区域点和所述第四视野范围对应的第二可行驶区域点，其中，所述第一可行驶区域点对应第一拟合线段、所述第二可行驶区域点对应第二拟合线段；

确定所述第三重合视野中第二像素点包括：

确定所述第一拟合线段上的第二像素点；

所述确定所述第四重合视野中所述第二像素点对应的匹配点包括：

基于所述对应关系和所述第二像素点，确定所述第四重合视野中所述第二像素点对应的第二对极曲线，所述第二对极曲线与所述第二拟合线段的交点为所述匹配点。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一像素点在所述第二重合视野中的对应的第一对极曲线包括：|

基于所述第一测距单元的参数，确定所述第一像素点对应的去畸变的第一像素点；

基于所述去畸变的第一像素点确定去畸变的第一对极曲线；

确定所述去畸变的第一对极曲线上的N个离散像素点，所述N为正整数；

基于所述第二测距单元的参数，确定所述N个离散像素点分别对应的畸变的N个离散像素点；

拟合所述畸变的N个离散像素点得到所述第一对极曲线。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述设备包括第一车辆。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述测距单元包括相机，第一相机和第二相机具有不同的视场FOV和/或焦距，或者，第一相机和第二相机为异构相机。