[发明专利]一种数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

确定原始点云数据集中的目标对象，以及所述目标对象可放置种子对象的距离范围；

在所述原始点云数据集中的所述距离范围内添加至少一个种子对象的点云数据，得到第一点云数据集；

将所述第一点云数据集进行球面图转换以去除所述目标对象和所述种子对象的重合点云数据，得到第二点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述种子对象的特征参数包括所述种子对象的中心点、所述种子对象的中心点与点云数据集的中心点之间的距离、所述种子对象的朝向、所述种子对象相对于所述点云数据集的中心点的偏移角度或所述种子对象的重心位置中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标对象可放置所述种子对象的距离范围包括：

与所述目标对象之间的距离为大于或者等于R，并且小于或者等于M*R的距离范围，其中，M和R为大于0的正整数，R表示距离目标对象的安全距离，M表示距离系数。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述原始点云数据集中的所述距离范围内添加至少一个种子对象的点云数据，得到第一点云数据集，具体包括：

在所述距离范围内随机生成至少一个种子点，所述至少一个种子点用于分别表示放置所述至少一个种子对象的位置；

根据每个种子点与所述目标对象之间的距离和偏移角度，从所述至少一个种子对象的特征参数中选择与每个种子点匹配的种子对象，并将匹配的种子对象的点云数据添加至种子点所在的位置；

若确定所述种子对象的点云数据与所述原始点云数据集中的对象没有重合，则根据添加至少一个种子对象的点云数据后的所述原始点云数据集得到所述第一点云数据集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将匹配的种子对象的点云数据添加至种子点所在的位置之后，所述方法还包括：

若确定所述种子对象的点云数据与所述原始点云数据集中的对象有重合，则删除所述种子对象的点云数据；

在种子点所在的位置重新添加的种子对象的点云数据，直至所述重新添加的种子对象的点云数据与所述原始点云数据集中的对象没有重合，则根据所述重新添加的种子对象的点云数据后的所述原始点云数据集得到第一点云数据集。

6.根据权利要求1、2、5任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云数据集进行球面图转换以去除所述目标对象和所述种子对象的重合点云数据，具体包括：

确定所述第一点云数据集中与每个球面图的像素信息匹配的点云数据，以去除所述目标对象和所述种子对象的重合点云数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当任一像素信息匹配的点云数据有多个的时候，确定所述第一点云数据集中与每个球面图的像素信息匹配的点云数据，具体包括：

选择距离所述球面图的中心点距离最近的点云数据作为所述任一像素信息的对应的点云数据。

8.根据权利要求1、2、5、7任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云数据集进行球面图转换以去除所述目标对象和所述种子对象的重合点云数据，得到第二点云数据集之前，所述方法还包括：

对所述原始点云数据集根据地面拟合算法，模拟得到所述原始点云数据集的中心点的侧面地面范围的点云数据；

在所述原始点云数据集的中心点的侧面地面范围内添加至少一个种子对象的点云数据，得到所述原始点云数据集的侧面点云数据集，其中，所述第一点云数据集包括所述侧面点云数据集。

9.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，被配置为确定原始点云数据集中的目标对象，以及所述目标对象可放置种子对象的距离范围；

添加模块，被配置为在所述原始点云数据集中的所述距离范围内添加至少一个种子对象的点云数据，得到第一点云数据集；

处理模块，被配置为将所述第一点云数据集进行球面图转换以去除所述目标对象和所述种子对象的重合点云数据，得到第二点云数据。