[发明专利]基于调频非线性校正的测距方法及相关装置

权利要求书

1.一种基于调频非线性校正的测距方法，其特征在于，包括：

获取参考路拍频信号和测量路拍频信号；所述参考路拍频信号和测量路拍频信号是分别基于激光器发射信号得到的；

根据所述参考路拍频信号计算得到调频非线性度；并根据所述测量路拍频信号计算得到初始飞行时间τ；

确定所述调频非线性度不小于第一预设阈值，根据所述参考路拍频信号计算得到所述激光器发射信号的调频非线性项ε(t)，根据所述初始飞行时间τ和所述激光器发射信号的调频非线性项ε(t)对所述测量路拍频信号进行非线性迭代校正，以得到目标飞行时间；

根据所述目标飞行时间计算得到目标距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据初始飞行时间τ和所述激光器发射信号的调频非线性项ε(t)对所述测量路拍频信号进行非线性迭代校正，以得到目标飞行时间，包括：

S1：根据延时飞行时间τ′_i-1对所述激光器发射信号的调频非线性项ε(t)进行延时，以得到所述测量路回波信号对应的调频非线性项ε(t-τ′_i-1)，所述延时飞行时间τ′_i-1是基于所述飞行时间τ_i-1得到的；所述i为正整数；

S2：根据所述测量路回波信号对应的调频非线性项ε(t-τ′_i-1)对所述测量路拍频信号进行调频非线性校正，以得到校正拍频信号；

S3、根据所述校正拍频信号确定所述目标飞行时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述校正拍频信号确定所述目标飞行时间，包括：

根据所述校正拍频信号获取飞行时间τ_i；

当频谱峰值peak_i满足预设条件时，将所述飞行时间τ_i确定为所述目标飞行时间；当所述频谱峰值peak_i不满足所述预设条件时，令i＝i+1，并重复执行步骤S1-S3；所述频谱峰值peak_i为所述校正拍频信号对应的频域信号的峰值；

当所述i＝1时，所述peak_i-1为所述初始频谱峰值，所述飞行时间τ_i-1为所述初始飞行时间τ。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设条件为(peak_i-peak_i-1)/peak_i-1Thr_rate，所述Thr_rate为第三预设阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据初始飞行时间τ和所述激光器发射信号的调频非线性项ε(t)对所述测量路拍频信号进行非线性迭代校正，以得到目标飞行时间，包括：

根据所述初始飞行时间τ和所述激光器发射信号的调频非线性项ε(t)对所述测量路拍频信号进行M次非线性迭代计算，以得到所述目标飞行时间，所述M为大于1的整数，

其中，在进行第i次非线性迭代计算时，根据延时飞行时间τ′_i-1对所述激光器发射信号的调频非线性项ε(t)进行延时，以得到测量路回波信号对应的调频非线性项ε(t-τ′_i-1)；所述延时飞行时间τ′_i-1是基于所述飞行时间τ_i-1得到的；

根据所述测量路回波信号对应的调频非线性项ε(t-τ′_i-1)对所述测量路拍频信号进行调频非线性校正，以得到校正拍频信号；根据所述校正拍频信号获取飞行时间τ_i；

其中，当i＝1时，所述飞行时间τ_i-1为所述初始飞行时间τ；当所述i＝M时，所述目标飞行时间为飞行时间τ_i。