[发明专利]控制方法、控制装置和可移动平台

说明书

一种控制方法、控制装置和可移动平台，该控制方法包括：响应于指定状态指令，控制承载体处于第一指定状态，以便执行指定操作，第一指定状态包括保持承载体的姿态不小于指定时长(S301)；确定承载体的关联对象的状态(S303)；以及如果确定状态处于异常状态，则控制承载体退出第一指定状态(S305)。该方法可以在承载体处于第一指定状态以便执行指定操作时，如果确定关联对象的状态处于异常状态，则控制承载体退出第一指定状态，这样可以有效降低由于关联对象的状态处于异常状态，导致承载体受到损伤或做无用功等情形发生的概率。

技术领域

本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置和可移动平台。

背景技术

在勘测或巡检等场景下，经常遇到这样的需求，需要拍摄针对一个对象的清晰图像，以便于基于清晰图像确定该对象的状态。例如，在巡检过程中，需要查看一座铁塔的一个或多个细节部位的清晰图像，以便确定是否有螺丝钉生锈，或者钢材出现了异常情况等。为了实现拍摄针对一个对象的清晰图像，可以采用长时间曝光模式，通过增加曝光时长来获取清晰图像。

然而，为了使得诸如无人机等可移动平台支持该长时间曝光模式，需要使得承载体(如云台等，用于安装拍摄装置)处于特定状态(如静止状态)，然而，处于特定状态的承载体存在与可移动平台发生干涉、过载等风险，无法满足用户需求。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种控制方法、控制装置和可移动平台，当承载体处于第一指定状态时，可以通过确定承载体的关联对象的状态是否处于异常状态，来确定承载体是否需要退出该第一指定状态，以实现对承载体的保护和/或降低做无用功的概率，提升用户体验。

第一方面，本公开实施例提供了一种控制方法，该方法包括：响应于指定状态指令，控制承载体处于第一指定状态，以便执行指定操作，第一指定状态包括保持承载体的姿态不小于指定时长；确定承载体的关联对象的状态；以及如果确定状态处于异常状态，则控制承载体退出第一指定状态。

本公开实施例提供的控制方法，在控制承载体处于第一指定状态以便执行指定操作之后，如果确定关联对象的状态处于异常状态，则控制承载体退出第一指定状态，这样可以有效降低当承载体处于第一指定状态时，由于关联对象的状态处于异常状态，导致承载体因过载、发生干涉等受到损伤的概率，或者可以降低因承载体自身处于异常状态或通信异常等导致承载体无意义地处于第一指定状态，造成做无用功等情形发生的概率。

第二方面，本公开实施例提供了一种控制装置，该控制装置包括：一个或多个处理器；以及计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质用于存储一个或多个计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现：响应于指定状态指令，控制承载体处于第一指定状态，以便执行指定操作，第一指定状态包括保持承载体的姿态不小于指定时长；确定承载体的关联对象的状态；以及如果确定状态处于异常状态，则控制承载体退出第一指定状态。

本公开实施例提供的控制装置，一方面，可以有效降低由于关联对象处于异常状态造成承载体因为过载、发生干涉等原因受到损伤的概率，提升对承载体的保护能力。另一方面，可以降低由于关联对象的状态处于异常状态导致关联对象或承载体无法执行指定操作，或者由于关联对象的状态处于异常状态导致无法传输指定操作的结果等异常，导致承载体无意义地处于第一指定状态，造成做无用功等情形发生的概率。

第三方面，本公开实施例提供了一种可移动平台，该可移动平台包括：可移动平台和设置在可移动平台上的承载体，该承载体可用于承载指定设备以执行制定操作。其中，该可移动平台包括：一个或多个处理器；以及计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质用于存储一个或多个计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现：响应于指定状态指令，控制承载体处于第一指定状态，以便指定设备执行指定操作，第一指定状态包括保持承载体的姿态不小于指定时长；确定承载体的关联对象的状态；以及如果确定状态处于异常状态，则控制承载体退出第一指定状态。