[发明专利]一种目标检测方法及装置

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一目标的数据子集，所述第一目标的数据子集包括至少一个数据，每个所述数据包括所述第一目标相对于传感器的距离、方位角和径向速度信息；

根据所述第一目标的数据子集得到所述第一目标相对于所述传感器的高度信息或者俯仰角信息；

所述根据所述第一目标的数据子集得到所述第一目标相对于所述传感器的高度信息，包括：根据所述第一目标的数据子集中的N个数据，基于以下关系式得到所述第一目标相对于所述传感器的高度h：其中，所述v是所述第一目标相对于所述传感器的三维运动速度矢量；所述是所述第一目标的数据子集中第i个数据中的径向速度，所述n_i为与所述对应的误差或者噪声；所述Λ_i是与所述对应的方向余弦矢量，所述Λ_i＝[Λ_x，i Λ_y，i Λ_z，i]，其中，Λ_z，i＝h_i/r_i；所述θ_i为与所述对应的方位角；所述h_i为与所述对应的高度，所述所述为高度误差；

所述根据所述第一目标的数据子集得到所述第一目标相对于所述传感器的俯仰角信息，包括：根据所述第一目标的数据子集中的N个数据，基于以下关系式得到所述第一目标相对于所述传感器的俯仰角其中，所述v是所述第一目标相对于所述传感器的三维运动速度矢量；所述是所述第一目标的数据子集中第i个数据中的径向速度，所述n_i为与所述对应的误差或者噪声；所述Λ_i是与所述对应的方向余弦矢量，所述Λ_i＝[Λ_x，i Λ_y，i Λ_z，i]，其中，所述θ_i为与所述对应的方位角；所述为与所述对应的俯仰角，所述所述为俯仰角误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标与道路几何相交；

其中，所述道路几何包括道路边界或者车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一目标的数据子集，包括：

获取道路几何参数；

根据所述道路几何参数，确定所述第一目标的数据子集；

其中，所述获取道路几何参数，包括：

接收所述道路几何参数；

或者，

通过聚类，从传感器的数据集合获取道路几何的数据子集；所述道路几何的数据子集包括至少一个数据，所述数据包括所述道路几何相对于所述传感器的距离、方位角和径向速度信息；

根据所述道路几何的数据子集确定所述道路几何参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路几何参数，确定所述第一目标的数据子集，包括：

通过聚类，从所述传感器的数据集合获取至少一个聚类的数据子集；

根据所述至少一个聚类的数据子集确定至少一个目标的几何参数；

根据所述至少一个目标的几何参数以及所述道路几何参数，确定所述第一目标的数据子集；所述第一目标的数据子集为与所述道路几何相交的目标的数据子集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标的几何参数为第一多项式参数；所述道路几何参数为第二多项式参数；所述第一多项式参数和所述第二多项式参数用于确定所述第一目标和所述道路几何的几何关系。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一目标相对于所述传感器的高度信息或者俯仰角信息是基于平方误差和SSD准则得到的。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一目标为静止目标。