[发明专利]状态信息确定方法、装置、系统、可移动平台和存储介质

说明书

一种目标对象(102)的状态信息确定方法、装置、系统、可移动平台和存储介质。其中，目标对象(102)的状态信息确定方法包括：通过可移动平台携带的成像装置获得关于目标对象(102)的多帧图像；对多帧图像中的每一帧图像进行识别，得到关于目标对象(102)的多个检测框信息；获得可移动平台与目标对象(102)之间的多个测距结果；根据多个检测框信息从多个测距结果中筛选出有效测距结果；以及根据多个检测框信息和有效测距结果确定目标对象(102)的状态信息。

技术领域

本公开涉及可移动平台技术领域，尤其涉及目标对象的状态信息确定方法、装置、系统、可移动平台和存储介质。

背景技术

可移动平台包括无人机(“UAV”)，有时被称为“无人驾驶飞机”，用户可以远程操作或编程实现自动飞行，UAV包括各种尺寸和配置的无人驾驶飞行器。当然，可移动平台并不限于此，例如，可移动平台还可以包括无人车、无人船等移动设备。

可移动平台可以被用于许多目的，例如被用于各种个人、商业和战术应用。可移动平台可以装备有成像装置，诸如相机、摄像机等。装备有成像装置的可移动平台可以确定目标对象的状态信息，状态信息例如可以包括位置信息等，目标对象例如可以包括人、移动物体、静止物体等。

公开内容

本公开提供了一种目标对象的状态信息确定方法，包括：通过可移动平台携带的成像装置获得关于目标对象的多帧图像；对多帧图像中的每一帧图像进行识别，得到关于目标对象的多个检测框信息；获得可移动平台与目标对象之间的多个测距结果；根据多个检测框信息从多个测距结果中筛选出有效测距结果；以及根据多个检测框信息和有效测距结果确定目标对象的状态信息。

本公开还提供了另一种目标对象的状态信息确定方法，包括：通过可移动平台携带的成像装置获得关于目标对象的多帧图像；对多帧图像中的每一帧图像进行识别，得到关于目标对象的多个检测框信息；确定多个检测框信息中满足预设条件的一个或多个目标检测框信息；获得可移动平台与目标对象之间的多个测距结果；以及根据一个或多个目标检测框信息和多个测距结果确定目标对象的状态信息。

本公开还提供了一种目标对象的状态信息确定装置，包括：处理器；可读存储介质，用于存储一个或多个程序，其中，当一个或多个程序被处理器执行时，使得处理器执行以下操作：获得通过可移动平台携带的成像装置获得的关于目标对象的多帧图像；对多帧图像中的每一帧图像进行识别，得到关于目标对象的多个检测框信息；获得可移动平台与目标对象之间的多个测距结果；根据多个检测框信息从多个测距结果中筛选出有效测距结果；以及根据多个检测框信息和有效测距结果确定目标对象的状态信息。

本公开还提供了另一种目标对象的状态信息确定装置，包括：处理器；可读存储介质，用于存储一个或多个程序，其中，当一个或多个程序被处理器执行时，使得处理器执行以下操作：获得通过可移动平台携带的成像装置获得的关于目标对象的多帧图像；对多帧图像中的每一帧图像进行识别，得到关于目标对象的多个检测框信息；确定多个检测框信息中满足预设条件的一个或多个目标检测框信息；获得可移动平台与目标对象之间的多个测距结果；以及根据一个或多个目标检测框信息和多个测距结果确定目标对象的状态信息。

本公开还提供了一种目标对象的状态信息确定系统，包括：成像装置，用于获得关于目标对象的多帧图像；如上所述的状态信息确定装置。

本公开还提供了一种可移动平台，包括：可移动本体；以及如上所述的状态信息确定系统。

本公开还提供了一种可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如上所述的方法。