[发明专利]雷达点云聚类方法和装置

权利要求书

1.一种雷达点云聚类方法，其特征在于，包括：

根据点云数据的M个点中任意两个点相对于雷达的角度信息和距离信息，计算所述任意两个点之间的欧氏距离；其中，M为大于等于2的整数；

对所述任意两个点相对于所述雷达的径向速度作差，得到所述任意两个点之间的径向速度差；

对满足欧氏距离小于第一距离门限，并且，径向速度差小于第一速度门限的所述任意两个点进行聚类，得到N个目标点云；其中，N为大于1的整数；

针对所述N个目标点云中的任一目标点云，根据K个步进角度、所述任一目标点云的所有T个点相对于所述雷达的角度信息和径向速度，计算所述T个点的与所述K个步进角度对应的移动速度；其中，K为正整数，所述移动速度与所述径向速度的关系为：所述移动速度向目标与所述雷达之间连线的投影为所述径向速度；

根据所述T个点的与所述K个步进角度对应的移动速度，计算所述任一目标点云的移动速度；

根据所述N个目标点云分别对应的N个几何中心点相对于所述雷达的角度信息、距离信息和径向速度差，计算所述N个几何中心点中任意两个几何中心点之间的欧氏距离和径向速度差；

对所述N个目标点云中，几何中心点之间的欧氏距离小于第二距离门限，并且，径向速度差小于第二速度门限的目标点云进行聚类，得到第一集群；

对所述第一集群中，移动速度满足条件的目标点云进行聚类，得到第二集群。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据K个步进角度、所述任一目标点云的所有T个点相对于所述雷达的角度信息和径向速度，计算所述T个点的与所述K个步进角度对应的移动速度，包括：

针对所述T个点中的第t个点，将所述K个步进角度分别与所述第t个点的角度信息相减，得到所述第t个点的K个候选角度；所述K个候选角度表示所述第t个点的K个移动方向，1≤t≤T，t为正整数；

将所述第t个点的径向速度向所述第t个点的所述K个候选角度分别进行逆投影，得到所述第t个点的与所述K个步进角度对应的移动速度，其中，所述K个步进角度中的第k个步进角度为目标点云的T个点中第t个点的方位角为θ_t，第t个点的径向速度为则第t个点的与第k个步进角度对应的移动速度为：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述T个点的与所述K个步进角度对应的移动速度，计算所述任一目标点云的移动速度，包括：

针对所述K个步进角度中的第k个步进角度，对所述T个点的与所述第k个步进角度对应的移动速度取平均，得到均值；1≤k≤K，且k为整数；

计算所述T个点的与所述第k个步进角度对应的移动速度与所述均值之间的均方差；

根据最小的所述均方差计算目标步进角度；

对所述T个点的与所述目标步进角度对应的移动速度取平均，得到所述任一目标点云的移动速度。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个目标点云分别对应的N个几何中心点相对于所述雷达的角度信息、距离信息和径向速度差，计算所述N个几何中心点中任意两个几何中心点之间的欧氏距离和径向速度差，包括：

根据所述任意两个几何中心点相对于所述雷达的角度信息和距离信息，计算所述任意两个几何中心点之间的欧氏距离；

对所述任意两个几何中心点相对于所述雷达的径向速度作差，得到所述任意两个几何中心点之间的径向速度差。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述N个目标点云中，几何中心点之间的欧氏距离小于第二距离门限，并且，径向速度差小于第二速度门限的目标点云进行聚类，得到第一集群，包括：

将所述N个目标点云中不属于所述第一集群的，与第二几何中心点对应的目标点云，加入所述第一集群，其中，所述第二几何中心点与第一几何中心点之间的欧氏距离小于所述第二距离门限并且径向速度差小于所述第二速度门限，所述第一几何中心点为所述N个目标点云中属于所述第一集群的任一目标点云的几何中心点。