[发明专利]一种相对位姿标定方法及相关装置

权利要求书

1.一种相对位姿标定方法，其特征在于，包括：

通过第一相机和第二相机采集图像；所述第一相机的视野和所述第二相机的视野存在重叠，所述第一相机和所述第二相机安装于自动驾驶装置的不同位置；

对所述第一相机采集的图像和所述第二相机采集的图像进行特征点匹配，以得到第一匹配特征点集；所述第一匹配特征点集包括H组特征点对，每组特征点对包括两个相匹配的特征点，其中一个特征点为从所述第一相机采集的图像中提取的特征点，另一个特征点为从所述第二相机采集的图像中提取的特征点，所述H为不小于8的整数；

根据所述第一匹配特征点集，确定所述第一相机和所述第二相机之间的第一相对位姿；

在所述第一相对位姿与第二相对位姿之间的差值不大于位姿变化阈值的情况下，将所述第二相对位姿更新为所述第一相对位姿；所述第二相对位姿为所述自动驾驶装置当前存储的所述第一相机和所述第二相机之间的相对位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一匹配特征点集，确定所述第一相机和所述第二相机之间的第一相对位姿包括：

确定所述第一相机和所述第二相机之间的本质矩阵；

根据所述本质矩阵的奇异值分解结果，计算所述第一相机和所述第二相机之间的5自由度相对位姿；

将第一距离和第二距离之间的比值，作为尺度因子；所述第一距离和所述第二距离分别为所述自动驾驶装置上的非视觉传感器和视觉传感器测量同一距离得到的结果，所述视觉传感器包括所述第一相机和/或所述第二相机；

合并所述5自由度相对位姿和所述尺度因子以得到所述第一相对位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述本质矩阵作的奇异值分解结果，计算得到所述第一相机和所述第二相机之间的5自由度相对位姿包括：

将所述本质矩阵进行奇异值分解以得到所述奇异值分解结果；

根据所述奇异值分解结果，得到所述第一相机和所述第二相机之间的至少两个相对位姿；

分别利用所述至少两个相对位姿计算所述第一匹配特征点集中的特征点的三维坐标位置；

将所述至少两个相对位姿中使得所述第一匹配特征点集中的各特征点的三维坐标位置均位于所述第一相机和所述第二相机前方的相对位姿作为所述5自由度相对位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一匹配特征点集，确定所述第一相机和所述第二相机之间的第一相对位姿包括：

迭代求解目标方程以得到所述第一相对位姿；在所述目标方程中，所述第一相对位姿包括的参数为未知数，所述第一匹配特征点集中的特征点对、所述第一相机的内参以及所述第二相机的内参为已知数。