[发明专利]一种车道线检测方法和装置

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

根据第一图像获取第一车道线；

根据所述第一车道线以及第一距离，确定至少一个第一区域；其中，所述第一距离与车道宽度有关；

确定所述第一图像的灰度图；

对所述第一图像中对应于所述第一区域的部分进行图像增强和边缘检测，得到所述第一区域对应的灰度图；

根据所述第一区域对应的灰度图，更新所述第一图像的灰度图中对应于的所述第一区域的部分，得到第二图像；

根据所述第二图像构建的积分图中确定所述第一区域的积分图极大值的位置；其中，所述积分图的横坐标为图像像素的列数，纵坐标为纵轴方向图像的像素数目；所述积分图极大值包括所述第一区域中纵坐标方向像素数目最大的值；

根据所述第一区域的积分图极大值的位置，确定第二车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车道线为所述第一图像中像素数量最多的车道线；或者，所述第一车道线的像素数量大于第一阈值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道线以及所述第一距离，确定所述至少一个第一区域，包括：

确定所述车道宽度在所述第一图像中对应的所述第一距离；

根据所述第一距离以及所述第一车道线在所述第一图像中的位置，确定所述至少一个第一区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像构建的积分图中确定所述第一区域的积分图极大值的位置，包括：

根据所述第一车道线拉直所述第二图像，得到第三图像；其中，拉直后的所述第三图像中的所述第一车道线与所述纵轴平行；

根据所述第三图像生成所述积分图；

根据所述积分图确定所述第一区域的所述积分图极大值的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一车道线拉直所述第二图像，得到所述第三图像，包括：

以所述第一车道线的任一像素点为参考点，将所述第一车道线拉直为与所述纵轴平行的第三车道线；

根据所述第一车道线中其他像素点在拉直中移动的位置和方向，拉直所述第二图像中与所述其他像素点纵坐标相同的像素点，得到所述第三图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域的积分图极大值的位置，确定所述第二车道线，包括：

在所述第三图像的积分图极大值处生成与所述第三车道线平行的第四车道线；

根据所述第四车道线以及所述第一车道线中其他像素点在拉直中移动的位置和方向，确定所述第二车道线。

7.根据权利要求1-2、4-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

输出包括所述第一车道线和所述第二车道线的车道线检测结果。

8.根据权利要求1-2、4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像为所述车道线的俯视图像。

9.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于根据第一图像获取第一车道线；

所述处理单元，还用于根据所述第一车道线以及第一距离，确定至少一个第一区域；其中，所述第一距离与车道宽度有关；

所述处理单元，还用于确定所述第一图像的灰度图；对所述第一图像中对应于所述第一区域的部分进行图像增强和边缘检测，得到所述第一区域对应的灰度图；根据所述第一区域对应的灰度图，更新所述第一图像的灰度图中对应于的所述第一区域的部分，得到第二图像；

所述处理单元，具体还用于：根据所述第二图像构建的积分图中确定所述第一区域的积分图极大值的位置；其中，所述积分图的横坐标为图像像素的列数，纵坐标为纵轴方向图像的像素数目；所述积分图极大值包括所述第一区域中纵坐标方向像素数目最大的值；根据所述第一区域的积分图极大值的位置，确定第二车道线。