[发明专利]一种路况检测方法和装置

权利要求书

1.一种路况检测方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

获取一张目标道路的道路图像；

在所述道路图像中确定出第一检测点和第二检测点，其中，所述第一检测点为所述道路图像中在所述目标道路所在平面上且在所述终端设备行进方向上的消失点，所述第二检测点为所述道路图像中所述目标道路的道路边界线或者车道线的交点，或者，所述第二检测点为所述道路图像中所述目标道路的道路边界线或者车道线的延长线交点；

根据所述第一检测点和所述第二检测点确定所述目标道路的路况；

其中，所述路况包括垂直路况和水平路况，所述根据所述第一检测点和所述第二检测点确定所述目标道路的路况包括：

获取所述第一检测点的第一垂直位置信息和所述第二检测点的第二垂直位置信息；

根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述目标道路的垂直路况；

获取所述第一检测点的第一水平位置信息和所述第二检测点的第二水平位置信息；

根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述目标道路的水平路况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述目标道路的垂直路况包括：

若根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的上方，则确定所述目标道路的垂直路况为下坡；

若根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的下方，则确定所述目标道路的垂直路况为上坡；

若所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息相同，则确定所述目标道路的垂直路况为平坦。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述目标道路的垂直路况包括：

根据所述第一垂直位置信息和第一预设差值在所述道路图像中确定出第一目标区域；

若根据所述第二垂直位置信息确定所述第二检测点在所述第一目标区域的下方，则确定所述目标道路的垂直路况为下坡；

若根据所述第二垂直位置信息确定所述第二检测点在所述第一目标区域的上方，则确定所述目标道路的垂直路况为上坡；

若根据所述第二垂直位置信息确定所述第二检测点在所述第一目标区域内，则确定所述目标道路的垂直路况为平坦。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述目标道路的水平路况包括：

若根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的左侧，则确定所述目标道路的水平路况为向右弯曲；

若根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的右侧，则确定所述目标道路的水平路况为向左弯曲；

若所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息相同，则确定所述目标道路的水平路况为直行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述目标道路的水平路况包括：

根据所述第一水平位置信息和第二预设差值在所述道路图像中确定出第二目标区域；

若根据所述第二水平位置信息确定所述第二检测点在所述第二目标区域的左侧，则确定所述目标道路的水平路况为向左弯曲；

若根据所述第二水平位置信息确定所述第二检测点在所述第二目标区域的右侧，则确定所述目标道路的水平路况为向右弯曲；

若根据所述第二水平位置信息确定所述第二检测点在所述第二目标区域内，则确定所述目标道路的水平路况为直行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一检测点和所述第二检测点在所述道路图像中的垂直距离与所述目标道路的坡度成正比。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一检测点和所述第二检测点在所述道路图像中的水平距离与所述目标道路的曲率成正比。