[发明专利]一种图像标定方法及装置

权利要求书

1.一种图像标定方法，其特征在于，包括：

获取靶标的第一图像和抬头显示器HUD显示的HUD虚像的第三图像，所述第一图像为处于第一位置的拍摄装置拍摄所述靶标得到的，所述第三图像为处于第一位置的拍摄装置拍摄所述HUD虚像得到的；

获取所述靶标的第二图像和所述HUD虚像的第四图像，所述第二图像为处于第二位置的拍摄装置拍摄所述靶标得到的，所述第四图像为处于第二位置的拍摄装置拍摄所述HUD虚像得到的；

根据所述第一图像和所述靶标在车体坐标系中的坐标，确定处于所述第一位置的拍摄装置的第一外参矩阵；根据所述第二图像和所述靶标在车体坐标系中的坐标，确定处于所述第二位置的拍摄装置的第二外参矩阵；

根据所述第一外参矩阵、所述第三图像、所述第二外参矩阵以及所述第四图像，确定所述HUD虚像在所述车体坐标系中的坐标；

根据所述HUD虚像在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述HUD虚像包括n个参考点，所述n为大于1的整数；

根据所述第一外参矩阵、所述第三图像、所述第二外参矩阵和所述第四图像，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：

分别确定所述第三图像上的n个参考点的第三像素坐标、以及所述第四图像上的n个参考点的第四像素坐标；

根据所述n个参考点的所述第三像素坐标以及所述第一外参矩阵，确定第一坐标转换关系；其中，所述第一坐标转换关系为所述n个参考点的所述第三像素坐标与所述n个参考点在所述车体坐标系中的坐标之间的关系；

根据所述n个参考点的所述第四像素坐标以及所述第二外参矩阵，确定第二坐标转换关系；其中，所述第二坐标转换关系为所述n个参考点的所述第四像素坐标与所述n个参考点在所述车体坐标系中的坐标之间的关系；

根据所述第一坐标转换关系和所述第二坐标转换关系，确定所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述HUD虚像的成像参数包括以下任一项或任多项：

虚像距(VID)、水平视场角、垂直视场角、中心位置、畸变率或旋转变形。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述成像参数包括虚像距；

所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：

确定所述HUD虚像上的n个参考点中至少两个参考点在所述车体坐标系中的x坐标的平均值，所述x坐标为车的前进或后退方向；

确定眼盒的中心在所述车体坐标系中的x坐标；

将所述平均值与所述眼盒中心位置在所述车体坐标系中的x坐标的差值的绝对值，确定为所述虚像距。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述成像参数还包括水平视场角；

所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：

根据所述n个参考点中位于同一水平方向的至少两个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的水平方向上的长度；

根据所述HUD虚像的水平方向上的长度和所述虚像距，确定所述水平视场角。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述成像参数还包括垂直视场角；

所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：

根据所述n个参考点中位于同一垂直方向的至少两个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的垂直方向上的长度；

根据所述HUD虚像的垂直方向上的长度和所述虚像距，确定所述垂直视场角。

7.如权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述成像参数包括中心位置；

所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：

将所述HUD虚像上的n个参考点中的中心参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定为所述HUD虚像的中心位置。