[发明专利]定位方法、控制方法、控制终端及可移动平台

权利要求书

1.一种可移动平台的定位方法，其特征在于，包括：

接收可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到，所述控制终端发送的RTK定位参考数据从所述RTK基准站或所述RTK通信基站接收得到；

对接收到的所述RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述接收所述可移动平台的控制终端、所述RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，包括：

接收所述控制终端和所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK基准站接收得到的。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述接收所述可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，包括：

接收所述控制终端和所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK通信基站接收得到的。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述接收所述可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，包括：

接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，接收所述控制终端或所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK基准站接收得到的；或者，

接收所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，接收所述控制终端发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK通信基站接收得到的。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，

所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据包括由所述卫星定位传感器观测到的所述RTK基准站的位置信息，所述方法还包括：

利用所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据对所述接收到的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据中所述位置信息进行校正；

所述对接收到的RTK定位参考数据进行融合，包括：

对所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据和所述校正后的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据进行融合。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，通过所述RTK通信基站与所述可移动平台之间的蜂窝通信链路接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，对接收到的RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK参考定位数据计算所述可移动平台的当前位置，包括:

对接收到的相同的RTK定位参考数据进行合并，基于合并得到的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。

8.一种控制终端的控制方法，所述控制终端与可移动平台通信连接，其特征在于，包括：

接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据是通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到的；

对接收到的RTK定位参考数据进行融合，将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，以使可移动平台根据所述RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。