[发明专利]一种仿真场景的构建方法、仿真方法以及设备

权利要求书

1.一种仿真场景的构建方法，其特征在于，包括：

获取指令，所述指令指示起始点和目的地；

根据所述指令和地图信息获取车辆从所述起始点行驶至所述目的地的行驶路线、所述行驶路线的道路信息；

根据所述行驶路线的道路信息从预先存储的多个数据片段中选择至少两个所述数据片段，所述多个数据片段是根据传感器设备采集的数据确定的；

根据第一预设规则、以及所述至少两个数据片段中的车道数目对所述至少两个数据片段进行拼接，以得到拼接数据片段；

基于所述拼接数据片段生成仿真场景。

2.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述传感器设备采集的数据；

对所述数据进行筛选，以获取满足预设信噪比的数据；

对经过筛选处理后的所述数据进行识别处理，以获取待检测物体的类别以及所述待检测物体的属性；

对经过识别处理后的所述数据进行分片处理，以获取所述多个数据片段。

3.根据权利要求2所述的构建方法，其特征在于，所述对所述数据进行筛选处理包括：

若获取到所述传感器设备采集的数据有相同的时间戳，则对所述有相同的时间戳的数据统一进行筛选处理。

4.根据权利要求1至3任一项所述的构建方法，其特征在于，所述基于所述拼接数据片段生成仿真场景，包括：

根据待检测物体的类别以及所述待检测物体的属性对所述数据片段进行构图处理，以获取所述数据片段中各个所述待检测物体对应的三维模型；

根据所述拼接数据片段中各个所述待检测物体对应的三维模型生成所述仿真场景。

5.根据权利要求1至3任一项所述的构建方法，其特征在于，所述第一预设规则包括如下规则中的至少一种：

若两个所述数据片段中包括的车道数目相同，则对两个数据片段直接进行拼接处理；

若两个所述数据片段中包括的车道数目不相同，则在所述两个数据片段之间增加第一过渡数据片段，所述第一过渡数据片段指示车道数目发生了变化；

在两个所述数据片段中增加第二过渡数据片段，所述两个数据片段中的第一数据片段与所述第二过渡数据片段的首部拼接，所述两个数据片段中的第二数据片段与所述第二过渡数据片段的尾部拼接，控制所述第一数据片段的预设位置的车辆进入所述第二过渡数据片段，控制所述第二数据片段的预设位置的车辆从所述第二过渡数据片段驶入所述第二数据片段。

6.根据权利要求1至3任一项所述的构建方法，其特征在于，所述传感器设备相对于大地是静止的。

7.根据权利要求1至3任一项所述的构建方法，其特征在于，所述传感器设备包括如下传感器设备中的一种或者几种：

激光雷达、毫米波雷达、单目摄像机、双目摄像机、全球定位系统GPS。

8.根据权利要求1至3任一项所述的构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据第二预设规则从所述多个数据片段中的各个数据片段中选择车辆在各自的数据片段中不显示，所述车辆的行驶轨迹用于根据所述仿真场景进行仿真测试时，作为所述仿真测试中采用的虚拟车辆的目标行驶轨迹。

9.根据权利要求1至3任一项所述的构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据第二预设规则从所述多个数据片段中的各个数据片段中选择车辆在各自的数据片段中不显示，所述车辆的行驶状态用于根据所述仿真场景进行仿真测试时，作为所述仿真测试中采用的虚拟车辆的目标行驶状态，所述车辆的行驶状态包括所述车辆的转向灯的开启状态、制动灯的开启状态、所述车辆的警告灯的开启状态中的一种或者几种。

10.根据权利要求8所述的构建方法，其特征在于，所述第二预设规则包括如下规则中的至少一种：

所述车辆变换了车道、所述车辆转换了行驶方向、所述车辆周围有非机动车或者行人、所述车辆等候红灯、所述车辆进行了倒车入库、所述车辆超越前车、有其他车辆并入所述车辆所在车道。