[发明专利]一种车辆换道方法及相关设备

权利要求书

1.一种车辆换道的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的当前速度、目标车道上的N个换道Gap以及每个换道Gap对应的Gap属性，其中，所述目标车道为所述目标车辆将换道至的车道，所述换道Gap为所述目标车道上两个相邻车辆之间的间隙，所述Gap属性包括对应换道Gap的Gap长度、所述对应换道Gap与所述目标车辆之间的距离、所述对应换道Gap与所述目标车辆之间的速度差、所述目标车辆与第一车辆之间距离以及所述目标车辆与所述第一车辆之间的速度差中的一个或多个，所述第一车辆为所述目标车辆当前所在车道上的前一辆车辆，N为大于或等于1的整数；

根据Gap模板集合中每个换道Gap模板与车辆速度的映射关系，从所述Gap模板集合中获取与所述当前速度匹配的M个换道Gap模板，所述M个换道Gap模板中每一个换道Gap模板包括预设换道Gap以及预设Gap属性，所述预设Gap属性为所述预设换道Gap对应的Gap属性，其中，M为大于或等于1的整数；

从所述N个换道Gap与所述M个换道Gap模板中获取目标换道Gap和目标换道Gap模板，其中，所述目标换道Gap对应的Gap属性与所述目标换道Gap模板对应的预设Gap属性相似度最高；所述Gap属性与所述预设Gap属性相似度由所述Gap属性与所述预设Gap属性之间的差距确定，差距越小，相似度越高；

通过所述目标换道Gap模板，控制所述目标车辆换道至所述目标换道Gap。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述从所述N个换道Gap与所述M个换道Gap模板中获取目标换道Gap和目标换道Gap模板，包括：

计算所述N个换道Gap中每个换道Gap的Gap属性与所述M个换道Gap模板中每个换道Gap模板的预设Gap属性之间的相似度；

将相似度排序后，获得相似度最高的一对换道Gap和换道Gap模板为所述目标换道Gap和所述目标换道Gap模板。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据Gap模板集合中每个换道Gap模板与车辆速度的映射关系，从所述Gap模板集合中获取与所述当前速度匹配的M个换道Gap模板之后，还包括：

根据所述当前速度，分别确定所述目标车辆与所述M个换道Gap模板中每个换道Gap模板匹配的概率；

所述计算所述N个换道Gap中每个换道Gap的Gap属性与所述M个换道Gap模板中每个换道Gap模板的预设Gap属性之间的相似度，包括：

根据所述目标车辆与所述M个换道Gap模板中每个换道Gap模板匹配的概率，基于标准化欧式距离评估方法，计算所述N个换道Gap中每个换道Gap的Gap属性与所述M个换道Gap模板中每个换道Gap模板的预设Gap属性之间的相似度。

4.根据权利要求1-3任意一项所述 方法，其特征在于，所述目标换道Gap模板还包括预设换道轨迹；所述通过所述目标换道Gap模板，控制所述目标车辆换道至所述目标换道Gap包括：

根据所述目标换道Gap的Gap属性和所述预设换道轨迹，确定所述目标车辆的换道时间和换道轨迹；

根据所述换道时间和所述换道轨迹，控制所述目标车辆由当前车道换道至所述目标换道Gap。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收并保存服务设备发送的所述Gap模板集合。