[发明专利]一种目标检测方法及装置

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像和三维点云；所述第一图像是目标场景的图像，所述三维点云是所述目标场景的三维点云；

根据所述第一图像中的图像特征，得到一个或多个第一二维2D检测框；

将所述三维点云投射到预设视图；所述预设视图包括鸟瞰视图BEV和/或前视视图PV；

将投射到所述预设视图的所述三维点云体素化，得到多个体素；每一个所述体素中包括一个或多个三维点；

根据所述多个体素，得到一个或多个第二2D检测框；

基于所述一个或多个第一2D检测框的匹配度和置信度，以及所述一个或多个第二2D检测框的匹配度和置信度，得到目标的2D检测框；所述置信度用于表征对应第一2D检测框或第二2D检测框中包括特征三维点的可靠性，所述匹配度用于表征对应第一2D检测框和第二2D检测框中特征三维点的重合程度；

基于所述目标的2D检测框对应的三维点，获取所述目标的3D模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个体素，得到一个或多个第二2D检测框，包括：

根据所述三维点云与所述体素的映射关系，生成体素图；

获取所述体素图对应的每一个体素的体素特征；所述体素特征用于表征所述体素内预设特征三维点的数量，所述体素内是否有预设特征三维点或所述体素内预设特征三维点的平均坐标中的一个或多个；

根据所述体素图对应的每一个体素的体素特征，将所述体素图表示为多维张量；

获取所述体素图对应的每一个体素的空间特征；

根据每一个体素的空间特征，得到一个或多个第二2D检测框。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标的2D检测框对应的三维点，获取所述目标的3D模型，包括：

获取所述目标的2D检测框对应的三维点的特征，得到所述目标的2D检测框对应的特征三维点；

对所述特征三维点执行第一操作；所述第一操作包括采样、坐标变换或前景分割中的一项或多项；

根据执行了所述第一操作之后的特征三维点，得到所述目标的3D模型。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个第一2D检测框的匹配度和置信度，以及所述一个或多个第二2D检测框的匹配度和置信度，得到目标的2D检测框，包括：

获取所述一个或多个第一2D检测框和所述一个或多个第二2D检测框的置信度排名；

按照所述置信度排名将每一个第一2D检测框与每一个第二2D检测框两两交并比IOU，若结果大于预设阈值，且第一2D检测框的置信度小于第二2D检测框的置信度，则保留所述第二2D检测框，丢弃所述第一2D检测框。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设视图包括BEV视图和PV视图；所述将投射到所述预设视图的所述三维点云体素化，得到多个体素，包括：

将投射到所述BEV视图的所述三维点云体素化，得到所述BEV视图的多个体素；以及，

将投射到所述PV视图的所述三维点云体素化，得到所述PV视图的多个体素。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个体素，得到一个或多个第二2D检测框，包括：

融合所述BEV视图的多个体素和所述PV视图的多个体素；

根据所述融合后的体素，得到一个或多个第二2D检测框。