[发明专利]无人机的飞行方法、飞行系统、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机的飞行方法，其特征在于，包括：

确定所述无人机当前所在移动的平台的位置信息；

根据所述无人机当前所在移动的平台的位置信息，控制所述无人机起飞使所述无人机在起飞过程中跟随所述移动的平台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前所在移动的平台的位置信息，控制所述无人机起飞使所述无人机在起飞过程中跟随所述移动的平台，包括：

根据所述无人机当前所在移动的平台的位置信息和所述无人机的初始目标速度，控制所述无人机起飞使所述无人机在起飞过程中跟随上所述移动的平台。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前所在移动的平台的位置信息和所述无人机的初始目标速度，控制所述无人机起飞使所述无人机在起飞过程中跟随上所述移动的平台之前，包括：

获取所述移动的平台的当前速度；

将所述移动平台的当前速度设定为所述无人机的初始目标速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动的平台的当前速度之前，包括：

在所述无人机起飞前估计所述移动的平台的当前速度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前所在移动的平台的位置信息和所述无人机的初始目标速度，控制所述无人机起飞使所述无人机在起飞过程中跟随上所述移动的平台，还包括：

根据所述无人机当前所在移动的平台的位置信息和所述无人机的初始目标速度，控制所述无人机起飞；

在起飞过程中，获取所述无人机相对所述移动的平台的当前速度；

根据所述无人机相对所述移动的平台的当前速度，更新所述无人机的目标速度，使所述无人机在起飞过程中跟随所述移动的平台。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机当前所在移动的平台的位置信息之前，包括：

确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台，包括：

通过所述无人机上配置的能够检测物体运动状态的装置确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过所述无人机上配置的能够检测物体运动状态的装置确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台，包括：

通过所述无人机上配置的两个以上的所述装置确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过所述无人机上配置的两个以上的所述装置确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台，包括：

通过所述无人机的全球定位系统GPS接收机和前后视觉传感器确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述通过所述无人机的全球定位系统GPS接收机和前后视觉传感器确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台，包括：

通过所述GPS接收机获取所述无人机的绝对速度，通过所述前后视觉传感器获取所述无人机相对所述平台的相对速度；

若所述无人机的绝对速度大于所述无人机存在运动的第一速度阈值，且所述无人机相对所述平台的相对速度小于所述无人机相对所述平台不存在相对运动的第二速度阈值，则确定所述无人机当前所在平台为所述移动的平台。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过所述无人机上配置的两个以上的所述装置确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台，包括：

通过所述无人机的GPS接收机和惯性测量单元IMU确定所述无人机当前所在平台是否为所述移动的平台。