[发明专利]相机参数确定方法、装置和可读存储介质

权利要求书

1.一种相机参数确定方法，其特征在于，包括：

获取可移动平台上的相机采集的多帧图像，其中，所述多帧图像至少包括具有部分重叠影像的两帧图像；

根据所述多帧图像标定得到所述相机的当前时刻的标定参数；

获取所述相机的历史时刻的标定参数，其中，所述历史时刻的标定参数为所述可移动平台在执行历史的作业任务时使用的相机的标定参数；以及

根据所述历史时刻的标定参数和所述当前时刻的标定参数确定目标标定参数，其中，所述目标标定参数用于所述可移动平台在执行新的作业任务时使用；

其中，所述标定参数包括所述相机的以下一种或多种参数：内参、畸变参数、外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述相机的历史时刻的标定参数包括：

获取所述相机的标识信息；

向服务器发送所述相机的标识信息，以便所述服务器根据所述相机的标识信息获取与所述相机对应的历史时刻的标定参数；以及

接收来自所述服务器的与所述相机对应的历史时刻的标定参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务器中存储有所述可移动平台在执行不同历史的作业任务时分别使用的标定参数。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述目标标定参数之后，向所述服务器发送所述目标标定参数，以便将与所述相机对应的目标标定参数存储在所述服务器中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述服务器中存储有所述可移动平台执行N次历史的作业任务时每次分别使用的标定参数，其中，所述N为预设固定值，在所述服务器存储与所述相机对应的目标标定参数时，所述服务器删除与当前一次作业任务的时间相距最远的历史的作业任务对应的标定参数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述相机的历史时刻的标定参数包括：

获取所述相机在当前作业期间所处的地理位置信息；

其中，所述向服务器发送所述相机的标识信息，以便所述服务器根据所述相机的标识信息获取与所述相机对应的历史时刻的标定参数包括：

向服务器发送所述相机的标识信息和所述地理位置信息，以便所述服务器根据所述相机的标识信息和所述地理位置信息获取与所述相机对应的历史时刻的标定参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机的历史时刻的标定参数和所述当前时刻的标定参数确定目标标定参数包括：

计算所述历史时刻的标定参数和所述当前时刻的标定参数的加权平均值；以及

将所述加权平均值确定为所述目标标定参数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机的历史时刻的标定参数和所述当前时刻的标定参数确定目标标定参数包括：

计算所述历史时刻的标定参数和所述当前时刻的标定参数的第一偏差；

将所述第一偏差与第一预设阈值进行比较；

如果所述第一偏差小于所述第一预设阈值，将所述当前时刻的标定参数，或者所述历史时刻的标定参数和所述当前时刻的标定参数的加权平均值确定为所述目标标定参数；以及

如果所述第一偏差大于或等于所述第一预设阈值，将所述历史时刻的标定参数确定为所述目标标定参数。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述相机的预设标定参数；

其中，所述根据所述相机的历史时刻的标定参数和所述当前时刻的标定参数确定目标标定参数包括：

根据所述预设标定参数、所述历史时刻的标定参数和所述当前时刻的标定参数确定所述目标标定参数。