[发明专利]用于自主驾驶车辆的故障安全处理系统

权利要求书

1.一种处理自主驾驶车辆(ADV)中的故障的计算机实现的方法，包括：

在运行在第一硬件上的冗余系统处接收来自ADV中的多个组件的每个的实时参数，其中ADV使用运行在第二硬件上的自主驾驶系统(ADS)以自主驾驶模式驾驶；

通过冗余系统基于参数的实时值和期望值之间的比较确定在组件中发生故障；

基于预定算法确定故障的故障风险等级；以及

响应于故障的故障风险等级，通过冗余系统向ADV中的控制器局域网(CAN总线)直接发出一个或多个驾驶命令，以控制ADV。

2.根据权利要求1所述的方法，其中实时参数是输出数据通道频率，中央处理单元(CPU)利用率，存储器利用率，磁盘空间，数据处理延迟，或总链接延迟超时中的一个。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中故障的故障风险等级是高、中或低中的一个。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，当故障的故障风险等级是高时，一个或多个命令使得ADV执行紧急刹车。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，当故障的故障风险等级是中或者低时，一个或多个命令使得ADV执行缓慢刹车，其中执行缓慢刹车还包括驾驶ADV到最近的安全地点以停车。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，冗余系统使用传感器数据和地图数据来定位最近安全地点并生成到最近安全地点的轨迹。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，预定算法包括与故障相关联的多个因子，每个因子具有权重。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中多个组件包括一个或多个硬件传感器，第二硬件，以及ADS中的多个自主驾驶模块。

9.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的用于处理自主驾驶车辆(ADV)中的故障的指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法的操作。

10.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

与处理器耦接的存储器，用于存储用于处理自主驾驶车辆(ADV)中的故障的指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法的操作。