[发明专利]自动驾驶方法和装置、距离确定方法和装置

说明书

本公开涉及自动驾驶方法，包括：通过预设的目标识别算法识别可见光图像中多个第一图像区域所对应的物体种类；将可见光图像映射到深度图像，并根据多个第一图像区域所对应的物体种类确定深度图像中多个第二图像区域所对应的物体种类；根据深度图像中多个第二图像区域所对应的物体种类，确定多个第二图像区域中属于第一物体种类物体的目标图像区域；根据目标图像区域的深度信息，确定属于第一物体种类的物体与车辆的距离。根据本公开的实施例，即使在可见光图像中第一物体种类的物体被第二物体种类的物体所遮挡，也能够准确地确定第一物体种类的物体与车辆的距离。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动驾驶方法、距离确定方法、自动驾驶装置、距离确定装置、可移动平台和机器可读存储介质。

背景技术

为了实现车辆等交通工具的自动驾驶，识别出车辆周围的物体以便进行避让，是不可或缺的技术。

为了有效地进行避让，一方面需要识别出车辆周围的物体，另一方面还需要确定物体到车辆的距离。但是在实际行驶场景中，车辆周围会存在很多物体，物体之间存在遮挡的情况，这会导致对于被遮挡的物体，难以准确地确定其到车辆的距离。

发明内容

本发明提出了自动驾驶方法、距离确定方法、自动驾驶装置、距离确定装置、可移动平台和机器可读存储介质，以解决相关技术中的技术问题。

根据本公开实施例的第一方面，提出一种自动驾驶方法，应用于一车辆，所述车辆上搭载有摄像装置，所述摄像装置用于获取可见光图像，所述方法包括：

通过预设的目标识别算法识别可见光图像中多个第一图像区域所对应的物体种类；所述物体种类包括第一物体种类和第二物体种类；

将所述可见光图像映射到深度图像，并根据多个所述第一图像区域所对应的物体种类确定所述深度图像中多个第二图像区域所对应的物体种类；

根据所述深度图像中多个第二图像区域所对应的物体种类，确定多个所述第二图像区域中属于第一物体种类物体的目标图像区域；

根据所述目标图像区域的深度信息，确定属于第一物体种类的物体与所述车辆的距离。

根据本公开实施例的第二方面，提出一种距离确定方法，应用于一可移动平台，所述可移动平台上搭载有摄像装置，包括：

通过预设的目标识别算法识别可见光图像中多个第一图像区域所对应的物体种类；所述可见光图像由所述摄像装置获取；

将所述可见光图像映射到深度图像，并根据多个所述第一图像区域所对应的物体种类确定所述深度图像中多个第二图像区域所对应的物体种类；

根据所述深度图像中多个第二图像区域所对应的物体种类，确定多个所述第二图像区域中属于第一物体种类的目标图像区域；

根据所述目标图像区域的深度信息，确定属于第一物体种类的物体与所述可移动平台的距离。

根据本公开实施例的第三方面，提出一种自动驾驶装置，应用于一车辆，所述车辆上搭载有摄像装置以及处理器，所述处理器用于执行上述任一实施例所述距离确定方法中的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提出一种距离确定装置，应用于一可移动平台，所述可移动平台上搭载有摄像装置以及处理器，所述处理器用于执行上述任一实施例所述距离确定方法中的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提出一种可移动平台，包括：

机体；

动力系统，设于所述机体，所述动力系统用于为所述可移动平台提供动力；

摄像装置，设于所述机体，所述摄像装置用于获取可见光图像；

以及一个或多个处理器，用于执行上述任一实施例所述距离确定方法中的步骤。