[发明专利]云台的检测方法、增稳云台、可移动平台和存储介质

说明书

一种云台的检测方法、增稳云台、可移动平台和存储介质。云台包括云台部件(12)、用于驱动云台部件(12)转动的电机(14)以及用于锁定云台部件(12)的锁定机构，检测方法包括：获取姿态传感器(15)相对应的状态检测信号(S201)；基于状态检测信号确定云台部件(12)的检测状态(S202)；检测状态包括锁定状态和未锁定状态。通过状态检测信号来确定云台部件(12)的检测状态，云台的检测状态可以包括锁定状态和未锁定状态，便于实现基于云台部件(12)的不同检测状态采用不同的控制策略对位于云台上的稳定器进行控制，有利于避免因云台部件(12)处于锁定状态而发生碰撞，进而会降低稳定器的使用寿命，并对用户载荷的安全造成影响、导致控制参数与载荷不匹配、影响稳定器的增稳性能等问题。

技术领域

本发明实施例涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台的检测方法、增稳云台、可移动平台和存储介质。

背景技术

在稳定器进行工作时，可以通过人为操作将稳定器在机械轴锁定状态和机械轴解锁状态之间进行调整，具体的，在稳定器处于机械轴锁定状态时，稳定器与所在机械轴的轴臂之间无法进行自由转动；在机械轴处于解锁状态时，稳定器与所在机械轴的轴臂之间可以进行自由转动。

在机械轴处于锁定状态时，稳定器与所在机械轴的轴臂之间无法进行自由转动，此时，若对稳定器和相机组合这一被控对象的控制参数进行自整定操作时，则会出现以下问题：机械轴或者稳定器在激励信号的作用下会来回撞击轴锁，从而会降低了云台的使用寿命，并对用户载荷的安全造成影响；此外，由于在机械轴处于锁定状态时，机械轴不能转动到预设位置，从而容易对相机等负载的转动惯量的辨识出现错误，导致所计算的控制参数与载荷不匹配，进而会影响稳定器的增稳性能。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台的检测方法、增稳云台、可移动平台和存储介质，用于解决现有技术中存在的因机械轴处于机械轴锁定状态会降低云台的使用寿命，并容易导致控制参数与载荷不匹配，进而会影响稳定器的增稳性能的问题。

本发明的第一方面是为了提供一种云台的检测方法，所述云台包括云台部件、用于驱动所述云台部件转动的电机以及用于锁定所述云台部件的锁定机构，所述方法包括：

获取姿态传感器相对应的状态检测信号，所述姿态传感器用于感测所述云台部件的姿态信息；

基于所述状态检测信号，确定所述云台部件的检测状态；

其中，所述检测状态包括锁定状态和未锁定状态。

本发明的第二方面是为了提供一种增稳云台，包括：

云台部件，用于机械耦合连接拍摄装置；

电机，用于驱动所述云台部件转动，以调整所述拍摄装置的姿态，从而对所述拍摄装置进行增稳；

控制器，与所述电机电连接，用于控制所述电机；

姿态传感器，与所述控制器通信连接，用于感测所述云台部件的姿态信息，

其中，所述控制器获取与所述姿态传感器相对应的状态检测信号，并根据所述状态检测信号确定所述云台部件的检测状态，所述检测状态包括锁定状态和未锁定状态。

本发明的第三方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的云台的检测方法。

本发明的第四方面是为了提供一种可移动平台，包括：

上述第二方面所述的增稳云台；

支撑件，与所述增稳云台机械耦合连接，用于支撑所述增稳云台。

本发明的第五方面是为了提供一种云台的检测方法，所述云台包括云台部件、用于驱动所述云台部件转动的电机以及用于锁定所述云台部件的锁定机构，所述方法包括：