[发明专利]用于操作运载工具的方法、运载工具和存储介质

说明书

本文件中所描述的技术可以呈现在一种方法中，该方法包括使用在环境中运行的运载工具的一个或多个处理装置来生成包括多个单元的环境的离散化表示。该单元由表示以下至少之一的粒子占用：环境中的对象或自由空间。接收指示至少一个粒子的状态的传感器数据，并且根据传感器数据和一个或多个模型来计算与粒子在动态占用栅格中的地点相关联的时变粒子密度函数的更新。该方法还包括基于更新的粒子密度函数生成对离散化表示中的至少一个单元的占用的预测，并且至少部分地基于该预测来使用运载工具的控制器电路操作运载工具。

交叉引用

本申请要求2019年1月8日提交的美国临时申请62/789,808、2019年4月24日提交的美国临时申请62/837,902和2019年5月10日提交的丹麦申请PA-2019-70302的优先权。

技术领域

本说明书涉及诸如自动驾驶汽车、飞机、船只和其它运载工具等的自主运载工具。

背景技术

自主运载工具包括集成来自一个或多个传感器的输入以确定自主运载工具的周围环境中对象的地点的专用处理电路(有时称为感知电路)。所确定的与环境有关的信息可用于导航运载工具。

发明内容

在一个方面，本文件的特征在于一种方法，包括：使用在环境中运行的运载工具的一个或多个处理装置来生成环境的离散化表示，所述离散化表示包括多个单元，其中所述多个单元中的各个单元由表示环境中的对象和自由空间中的至少一者的粒子所占用；从所述运载工具的一个或多个传感器接收指示所述环境中多个粒子中的至少一个粒子的状态的传感器数据；使用所述一个或多个处理装置，根据所述传感器数据和与所述一个或多个传感器相关联的一个或多个模型，确定对与动态占用栅格中至少一个粒子的地点相关联的时变粒子密度函数的更新；使用所述一个或多个处理装置，基于更新的粒子密度函数来生成对所述离散化表示中的至少一个单元的占用的预测；以及使用所述运载工具的控制器电路，至少部分地基于所述预测来操作所述运载工具。

在另一方面，本文件的特征在于存储指令的一个或多个非暂时性存储介质，所述指令在由所述一个或多个计算机处理器执行的情况下使得进行上述方法。

在另一方面，本文件的特征在于一种方法，该方法包括使用一个或多个传感器上的处理电路实例化表示环境的离散化表示的单元的内容的交互软件组件集合。该方法还包括从一个或多个传感器接收与该交互软件组件集合的交互软件组件相关联的传感器观测向量。传感器观测向量包括与给定地点处的交互软件组件相关联的一个或多个参数。该方法还包括：使用处理电路，基于与传感器相关联的一个或多个模型，根据传感器观测向量确定与离散化表示的单元中的同给定地点相对应的单元相关联的时变粒子密度函数的更新；使用处理电路，基于更新的粒子密度函数来生成单元的占用的预测；以及使用处理电路，基于该预测来扩增运载工具的操作。

在另一方面，本文件的特征在于一种运载工具，其包括一个或多个计算机处理器；以及一个或多个用于存储指令的非暂时性存储介质。指令在由一个或多个处理器执行时使得进行各种操作。操作包括生成环境的离散化表示，该离散化表示包括多个单元。多个单元中的各单元被表示环境中的对象和自由空间中至少一者的多个粒子所占用。操作还包括从运载工具的一个或多个传感器接收指示环境中的多个粒子中的至少一个粒子的状态的传感器数据，以及根据传感器数据和与一个或多个传感器相关联的一个或多个模型确定对与动态占用栅格中的至少一个粒子的地点相关联的时变粒子密度函数的更新。操作还包括基于更新的粒子密度函数来生成对离散化表示中的至少一个单元的占用的预测，以及至少部分地基于该预测来操作运载工具。