[发明专利]使用线性时间逻辑的自主运载工具操作

权利要求书

1.一种方法，包括：

使用位于第一时空地点的运载工具的一个或多个处理器来存储定义用于操作所述运载工具的操作约束的线性时间逻辑表达式；

使用所述一个或多个处理器接收所述运载工具的第二时空地点；

使用所述一个或多个处理器识别用于将所述运载工具从所述第一时空地点操作到所述第二时空地点的运动段；

使用所述一个或多个处理器，基于所述运动段来确定所述线性时间逻辑表达式的值；以及

使用所述一个或多个处理器，基于所确定的所述线性时间逻辑表达式的值，生成用于根据所述运动段操作所述运载工具的操作度量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述线性时间逻辑表达式包括一个或多个线性时间逻辑命题。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或多个线性时间逻辑命题中的第一线性时间逻辑命题表示所述运载工具是否位于交叉口内。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述线性时间逻辑表达式的值与所述运载工具在所述交叉口内操作期间是否正在改变车道相对应。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个线性时间逻辑命题中的第二线性时间逻辑命题表示所述运载工具正操作的车道。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述线性时间逻辑表达式的值与所述运载工具是否正在由所述操作约束所指定的方向上操作相对应。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：使用所述运载工具的控制模块，根据所述运动段来操作所述运载工具。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：基于所述线性时间逻辑表达式来确定根据所述运动段操作所述运载工具是否违反所述操作约束。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述运动段操作所述运载工具是否违反所述操作约束的确定是响应于所述线性时间逻辑表达式的值为假来进行的。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其中，根据所述运动段操作所述运载工具是响应于所述操作度量小于阈值来进行的。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所述操作度量的生成包括确定所述操作约束的等级。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，对操作所述运载工具的操作约束是分等级的多个操作约束中的一个操作约束。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，还包括：生成表示所述运动段的Kripke结构。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述Kripke结构的第一顶点与所述第一时空地点相对应。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述Kripke结构的第二顶点与所述第二时空地点相对应。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述Kripke结构的连接所述第一顶点和所述第二顶点的边与用于将所述运载工具从所述第一时空地点操作到所述第二时空地点的运动段相对应。

17.根据权利要求15或16所述的方法，其中，在所述第一顶点处评价的线性时间逻辑表达式的第一值与在所述第二顶点处评价的线性时间逻辑表达式的第二值不同。