[发明专利]工作装置控制装置、作业车辆、以及工作装置控制方法

说明书

状态判定部基于作业车辆的牵引力和工作装置的姿态，来判定作业车辆的作业状态。自动卸料判定部根据作业状态决定自动卸料可否模式，该自动卸料可否模式表示可否执行使铲斗自动地驱动到规定的卸料角度的自动卸料控制。

技术领域

本发明涉及工作装置控制装置、作业车辆、以及工作装置控制方法。

本申请针对于2019年4月4日在日本提出申请的特愿2019-072104号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

在轮式装载机等作业车辆中，为了容易且准确地进行将工作装置反复操作至规定位置的操作，进行使工作装置自动地驱动到规定位置的自动驱动控制(棘爪控制、踢出控制)。

在专利文献1中公开有如下技术，基于根据对工作装置施加的载荷所确定的工作装置的负荷状态，来决定可否进行自动驱动控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第9790660号说明书

发明内容

发明要解决的课题

自动驱动控制能够分别针对动臂抬起、动臂降下、铲斗倾斜、铲斗卸料这4个操作而执行。然而，在铲斗中收容有作业对象物时，若由于误操作等而进行与铲斗卸料相关的自动驱动控制，则有可能作业对象物洒落。

本发明的目的在于提供一种防止由自动驱动控制引起的作业对象物的落下的工作装置控制装置、作业车辆、以及工作装置控制方法。

用于解决课题的手段

根据本发明的一方式，工作装置控制装置是具备具有动臂以及铲斗的工作装置的作业车辆的工作装置控制装置，其中，所述工作装置控制装置具备：状态判定部去，其判定所述作业车辆的作业状态；以及自动卸料判定部，其根据所述作业状态决定自动卸料可否模式，该自动卸料可否模式表示可否执行使所述铲斗自动地驱动到规定的卸料角度的自动卸料控制。

发明效果

根据上述方式，工作装置控制装置防止由自动驱动控制引起的作业对象物的落下。

附图说明

图1是第一实施方式的作业车辆的侧视图。

图2是示出第一实施方式的驾驶室的内部的结构的俯视图。

图3是示出第一实施方式的作业车辆的动力系统的示意图。

图4是示出第一实施方式的作业车辆的控制装置的结构的概略框图。

图5是示出第一实施方式的控制装置的自动卸料可否模式的设定方法的流程图。

图6是示出第一实施方式的控制装置的自动驱动控制方法的流程图。

具体实施方式

第一实施方式

以下，参照图面对实施方式进行详细说明。

图1是第一实施方式的作业车辆的侧视图。

第一实施方式的作业车辆100是轮式装载机。作业车辆100具备车身110、工作装置120、前轮部130、后轮部140、驾驶室150。

车身110具备前车身111、后车身112、以及转向缸113。前车身111和后车身112安装为能够绕沿车身110的上下方向延伸的转向轴转动。前轮部130设置于前车身111的下部，后轮部140设置于后车身112的下部。