[发明专利]图像处理方法和装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取由电子设备的第一相机对场景拍摄采集的第一图像；

获取由电子设备的第二相机对所述场景拍摄得到的第二图像；

其中，所述第一相机的观测范围大于所述第二相机的观测范围；并且，所述第一相机的分辨率低于所述第二相机的分辨率，和/或，所述第一相机的成像为非彩色图像、所述第二相机的成像为彩色图像；

在所述第一图像中确定对应所述场景中目标对象的第一像素区域，在所述第二图像中确定对应所述场景中所述目标对象的第二像素区域；

基于所述第二图像中的所述第二像素区域，对所述第一图像中的所述第一像素区域进行图像处理，得到处理后的第一图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述第二相机采集到的所述场景中的全部场景对象或者部分场景对象。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标对象对应的所述第一像素区域和/或所述第二像素区域是基于用户操作确定的。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取由电子设备的第一相机对场景拍摄采集的第一图像，包括：

获取由所述第一相机对所述场景拍摄采集的第一初始图像；

对所述第一初始图像进行增稳处理，得到所述第一图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一相机包括第一视觉传感器和第二视角传感器，所述获取由所述第一相机对所述场景拍摄采集的第一初始图像，包括：

获取由所述第一视觉传感器对所述场景拍摄采集的第一视觉图像；

获取由所述第二视觉传感器对所述场景拍摄采集的第二视觉图像；

根据所述第一视觉图像和所述第二视觉图像，生成具有深度信息的所述第一初始图像。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取由电子设备的第二相机对所述场景拍摄得到的第二图像，包括：

获取由所述第二相机对所述场景拍摄采集的第二初始图像；

将所述第二初始图像转换到所述第一图像的相机位姿上，以生成所述第二图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第二初始图像转换到所述第一图像的相机位姿上，以形成所述第二图像，包括：

根据所述第一相机的内部参数、所述第二相机的内部参数、以及所述第一图像和所述第二初始图像之间的旋转关系，将所述第二初始图像转换到所述第一图像的相机位姿上，以生成所述第二图像。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户输入的指令；

根据所述用户输入的指令，调整所述第一相机和所述第二相机的拍摄方向，使得所述第一相机和所述第二相机朝向同一场景进行拍摄。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述电子设备为无人机，所述处理后的第一图像用于第一人称主视角FPV飞行。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一像素区域位于所述第一图像的中间区域。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像为非彩色图像，所述第二图像为彩色图像。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

使用超像素分割方法，对所述处理后的第一图像进行分割；

若分割后的同一物体一部分有颜色信息，另一部分无颜色信息，则根据所述同一物体中有颜色信息的部分，对所述同一物体的另一部分进行颜色填充。