[发明专利]通过GNSS信号进行定位的方法

权利要求书

1.一种用于定位包括至少一个GNSS接收器(21)的待定位车辆(V_P)的方法，所述方法通过定位系统(1)执行，该定位系统包括至少一个计算机(10)、存储器(11)和远程通信接口(12)，所述方法包括以下步骤的执行：

-接收(100)由待定位车辆(V_P)传送的并且包括由车辆的GNSS接收器生成的至少一个GNSS信号的消息，

-接收(200)由包括GNSS接收器的多个已定位车辆(V_L)传送的消息，所述消息包括与高置信水平相关联的车辆的定位以及由车辆的GNSS接收器生成的GNSS信号，

-从由已定位车辆接收的GNSS信号中选择与由待定位车辆接收的GNSS信号的相似度超过特定阈值的GNSS信号，

-根据其GNSS信号被选择的至少一个已定位车辆(V_L)的定位、来自所述已定位车辆的GNSS信号以及来自待定位车辆的GNSS信号来确定(300)所述待定位车辆的定位，以及

-将所确定的定位传送(400)给所述待定位车辆(V_P)。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，由待定位车辆(V_P)传送的消息还包括车辆的定位和所述定位的低置信水平。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，如果两个GNSS信号之间的差低于阈值，则待定位车辆(V_P)的定位被确定为其GNSS信号最接近待定位车辆的GNSS信号的所选择的已定位车辆(V_L)的定位。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其中，待定位车辆(V_P)的定位被确定为在所选择的已定位车辆(V_L)的定位中对于待定位车辆最有可能的定位，或被确定为所选择的已定位车辆(V_L)的定位的加权平均值，或通过向待定位车辆的定位历史应用卡尔曼过滤并且由所选择的已定位车辆(V_L)的定位进行限制来确定。

5.根据前述权利要求中任一项所述的定位方法，其中，如果已定位车辆(V_L)除了GNSS接收器外还包括至少一个传感器、总体高置信水平与车辆相关联、或者高置信水平与GNSS接收条件相关联，则与该车辆的定位相关联的置信水平被确定为高置信水平。

6.根据前述权利要求中任一项所述的定位方法，其中，对从其接收信号的每颗卫星而言，GNSS信号包括卫星的标识、所接收的信号的强度水平、以及该卫星与GNSS接收器的相对位置。

7.根据前述权利要求中任一项所述的定位方法，还包括接收(500)由至少一个已定位车辆传送的并且表明具有低GNSS接收质量的区域的消息，以及，当待定位车辆的定位已经确定时，如果所述区域与所确定的定位的距离低于预定阈值，则向所述车辆传送表明所述区域具有低GNSS接收质量的消息。

8.计算机程序产品，它包括代码指令，该代码指令用于当通过计算机(10)实施根据前述权利要求中任一项所述的方法时实施所述方法。

一种定位系统(1)，它包括至少一个计算机(10)、存储器(11)和远程通信接口(12)，所述远程通信接口适用于经由通信网络与配备有GNSS接收器(21)的多个车辆进行通信，其特征在于，所述定位系统构造成实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。