[发明专利]机器的铰接器具的非预期方向移动的检测

说明书

本发明公开了一种自动平地机。该自动平地机可以包括铰接器具。该自动平地机可以包括铰接控制装置。该铰接控制装置可以被配置为确定在阈值时间量内在与由铰接控制命令指示的第一方向不同的第二方向上正在发生铰接器具的铰接移动。该铰接控制装置可以被配置为基于确定在阈值时间量内在与由铰接控制命令指示的第一方向不同的第二方向上正在发生铰接器具的铰接移动来执行响应动作。

技术领域

本发明总体上涉及一种铰接控制装置，并且更具体地涉及对机器(例如自动平地机机器)的铰接器具的非预期方向移动的检测。

背景技术

自动平地机机器可以包括联接到诸如内燃机或电动机的动力源的变速器，以使得自动平地机机器能够重新定位和/或在位置之间行进。另外，自动平地机机器可以包括一个或多个铰接器具以执行一个或多个功能。例如，自动平地机机器可以包括用于执行松土功能的松土器具、用于执行铲土功能的铲刀器具和/或类似物。

在自动平地机机器的移动过程中，铰接器具可被控制为例如基于转向命令，基于手动命令，基于自动命令(例如，返回到零位置)等在方向上转动。例如，当自动平地机机器向左(即，逆时针)转动时，铰接器具的轮可被控制以跟随自动平地机机器向左，如下所述。铰接控制装置可基于来自自动平地机机器的另一转向装置的输入指令将铰接指令传输到铰接器具的转向装置。例如，当自动平地机机器接收到左转的输入命令时(例如，基于操作方向盘的操作员)，自动平地机机器的转向装置可以向铰接控制装置提供左转的输入命令的指示。在这种情况下，铰接控制装置可以向铰接器具提供相应的铰接指令。此外，铰接器具可以例如通过控制铰接器具的液压转向系统来引起左转。

然而，在一些情况下，铰接器具可能会在非预期方向上移动。例如，当电子控制单元不正确地控制铰接器具时，铰接器具可能在非预期的向右方向而不是预期的向左方向上转动。另外，或可选地，由于信号延迟，自动平地机机器可在转向角度下向左转向，并且铰接器具可在与转向角度不对准的铰接角度下向左转向。铰接器具的预期铰接角度(例如，基于自动平地机机器的转向角度)与铰接器具的实际铰接角度之间的不对准可导致自动平地机机器和铰接器具变得难以操纵和/或控制。这可能导致碰撞、对自动平地机机器和/或铰接器具的损坏、对道路的损坏等。此外，由于所述自动平地机机器的转向角度和所述铰接器具的铰接角度未对准，所述自动平地机机器可以以减小的速度移动。

在授予Ratsko等人1988年8月16日的美国专利第4,763,916号(″′916专利″)中公开了一种控制铰接器具的转向的尝试。具体地，′916专利公开了″防折叠装置，其包括控制器装置，该控制器装置可操作以将转向和铰接的相应角度与转向和铰接角度的预编程关系进行比较，并且用于输出第一信号，该第一信号指示实际铰接角度与用于转向角度的预期铰接角度的偏差角度的存在以及这种偏差角度的方向...，所述控制器装置响应于与预期铰接的预定最小偏差角度的存在而进一步操作″以使铰接机动车辆设备转向。

然而，虽然′916专利可在实际铰接角度与预期铰接角度偏离预定最小偏差角度之后控制铰接机动车辆设备，但这可导致检测到临时偏离。基于检测到临时偏差而提供的输入命令可能导致自动平地机装置和铰接器具难以控制和/或操纵。此外，基于″预定最小偏差角度″的偏差确定可能导致无法检测小于例如超过阈值时间段的阈值角度的偏差，这可能导致自动平地机装置和铰接器具保持难以控制和/或操纵。

本发明的铰接控制装置解决了上述问题中的一个或多个和/或本领域中的其它问题。

发明内容