[发明专利]作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的方向确定方法

权利要求书

1.一种作业车辆的控制装置，该作业车辆具备工作装置，该工作装置以

能够沿上下方向移动的方式支承于车身，其特征在于，所述作业车辆的控制

装置具备：

俯仰角取得部，其取得所述车身的俯仰角；

工作装置位置计算部，其计算以所述车身为基准的所述工作装置的位置；

行进方向确定部，其基于所述俯仰角以及所述工作装置的位置，确定所述车身的行进方向；

速度取得部，其取得所述车身的速度；

位置确定部，其基于所述速度以及所述车身的行进方向，确定所述车身的位置；

目标高度确定部，其基于表示挖掘对象的目标形状的设计面数据，对所确定的所述车身的位置处的所述挖掘对象的目标高度进行确定；以及

工作装置控制部，其基于所述目标高度与所述行进方向，输出工作装置的控制信号；

在所述工作装置的位置比所述车身的行驶装置的接地部靠下方的情况下，所述行进方向确定部将所述车身的行进方向确定为从所述接地部向工作装置位置延伸的方向，

在所述工作装置的位置比所述接地部靠上方的情况下，所述行进方向确定部将所述车身的行进方向确定为沿着所述俯仰角的方向。

2.一种作业车辆，其特征在于，具备：

车身；

工作装置，其以能够沿上下方向移动的方式支承于所述车身；以及

权利要求1所述的控制装置。

3.一种作业车辆的方向确定方法，该作业车辆具备工作装置，该工作装置以能够沿上下方向移动的方式支承于车身，其特征在于，所述作业车辆的方向确定方法具备如下步骤：

测量所述车身的俯仰角；

计算以所述车身为基准的所述工作装置的位置；

基于所述俯仰角以及所述工作装置的位置，决定所述车身的行进方向；

取得所述车身的速度；

基于所述速度以及所述车身的行进方向，确定所述车身的位置；

基于表示挖掘对象的目标形状的设计面数据，对所确定的所述车身的位置处的所述挖掘对象的目标高度进行确定；以及

基于所述目标高度与所述行进方向，输出工作装置的控制信号；

在决定所述车身的行进方向的步骤中，

在所述工作装置的位置比所述车身的行驶装置的接地部靠下方的情况下，将所述车身的行进方向确定为从所述接地部向工作装置位置延伸的方向，

在所述工作装置的位置比所述接地部靠上方的情况下，将所述车身的行进方向确定为沿着所述俯仰角的方向。